何とか歩かせる事が出来たので、動画をＵＰしました。 全８関節がうにょうにょ動くところを見てやってください。

http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index54.html

Project5は 自立歩行ロボットになっていますが、ＲＣサーボ駆動回路の用途は結構あるように思います。 アームロボットも、これで作れば本格的になりますね。

回路図とＰＩＣのプログラムコードも近くホームページで公開します。

＊動画を撮影できるデジカメを買ったのが嬉しくて、半端な状態で公開してしまいました ^_^. 右後ろ足の動きが悪くて引きずっているのは、サーボの問題ではなく、歩行プログラムの問題です。

＊＊４足歩行の歩き方の解説、Ｗｅｂのどこかにあったら教えてください。 すでにＷｅｂを漂流すること４日目、ネット難民状態です。
興味のある方へ：歩行ロボットリンク
http://mozu.mes.titech.ac.jp/research/walk/walk_j.html
http://wwwsoc.nacsis.ac.jp/rsj/museum/invitation.htm
http://stork.kimura.is.uec.ac.jp/research/Patrush/photo-movie1-j.html

Jinです。 そう、忘れないうちにと思いますが、下記のアドレス、MITのLegLab です。
原理的なものは多くないですが、面白いかも

http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/robots.html

Jin です。

> 何とか歩かせる事が出来たので、動画をＵＰしました。 全８関節がうにょうにょ
> 動くところを見てやってください。
拝見しましたよ！！。 サーボモーターの音がいい感じですね〜。
サーボモーターは全部、RCXでコントロールしているんですよね。
なんだか、すごいですね。

> Project5は 自立歩行ロボットになっていますが、ＲＣサーボ駆動回路の用途は結構
> あるように思います。 アームロボットも、これで作れば本格的になりますね。
そうですね。 8個もコントロールできるとなると、夢広がりますね。

> 回路図とＰＩＣのプログラムコードも近くホームページで公開します。

楽しみです、なんだか、サーボモーターを買いに走りそうです。（＾＾）

ところで

> ＊＊４足歩行の歩き方の解説、Ｗｅｂのどこかにあったら教えてください。
> すでにＷｅｂを漂流すること４日目、ネット難民状態です。

自分も随分さまよいました。 結局これというのは見つけられなかったと
思いますが結局自分で考えた方法でやってます。

名前は付けていないんですが「３点重心移動法」と言う感じです。
Textで説明するのは大変なんで、後で、ページで図でも書いて説明
してみたいと思います。

JinSato です

> > ＊＊４足歩行の歩き方の解説、Ｗｅｂのどこかにあったら教えてください。
> > すでにＷｅｂを漂流すること４日目、ネット難民状態です。
>
> 自分も随分さまよいました。 結局これというのは見つけられなかったと
> 思いますが結局自分で考えた方法でやってます。
>
> 名前は付けていないんですが「３点重心移動法」と言う感じです。
> Textで説明するのは大変なんで、後で、ページで図でも書いて説明
> してみたいと思います。

ということで、いま、軽く書いてみました。

http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/TryAndError/WalkingMechanism/4leg.html
まだ、三点接地法（命名Jin)の方は作図がまだです。

これ、平面的に書くのが厳しいという感じでもう少しお待ちください。

ということで何かの参考になれば幸いです。


P.S.
ロボット学会とかのサイトで、学会に入っていなくても総ての論文が Textサーチで
きるようにしてくれると嬉しいですよね〜。

> まだ、三点接地法（命名Jin)の方は作図がまだです。
乏しい脳みそをふりしぼって考えて見ました（そんな大袈裟な...）
こんな感じでしょうか
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index55.html

（すでに電気工作の話題ではないですね。）

Hirota さん、ご苦労様でした

> http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index55.html
そう、このような感じです。 GIF アニメーションにするとすごく分かりやすいですね〜。
アニメーションを見ていて思ったのが、壁を素手で登るマウンテンクライムに
見えてきました〜。 あの手順で壁を登るのも面白そうですよね〜。

Hirotaです。

> > 自分も随分さまよいました。 結局これというのは見つけられなかったと
> > 思いますが結局自分で考えた方法でやってます。
そうですか。 家にはペットがいないので、自分が床を這い回って考えていました。
（他人には見せられない姿です ^^;）

> > 名前は付けていないんですが「３点重心移動法」と言う感じです。
> > Textで説明するのは大変なんで、後で、ページで図でも書いて説明
> > してみたいと思います。
>
> ということで、いま、軽く書いてみました。
>
> http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/TryAndError/WalkingMechanism/4leg.html
> まだ、三点接地法（命名Jin)の方は作図がまだです。
>
> これ、平面的に書くのが厳しいという感じでもう少しお待ちください。
>
> ということで何かの参考になれば幸いです。

有り難うございます。とても参考になります。 実は床を這っているときに、足の1本を重心移動で
浮かせれば。。。 と考えて今のプログラムを作ったのですが、静止状態から歩行状態へ遷移する時と、連続で移動している状態のプログラムをはっきり分けないといけないようですね（当然ですね）。

おまけに、 昨日気が付いたのですが、今の Project5は ２つ以上の関節を同時に動かせるようにはできていません。

ＲＣＸから1関節の指令の読み込み −＞ 即、関節の移動 としているので、どうしても関節の
移動に時間的なずれがあります。 １関節あたり ０．１秒程度のはずですが、それでも ８関節全部を一度に動かすには１秒近く遅れが出てしまいます。 歩行動作をさせるには大問題です。

そこで、ＰＩＣのプログラムを変更して ＲＣＸ位置指令の読み込み −＞ ＲＣＸから移動開始指令 −＞
移動するべき全関節を同時に移動 と言う形式に変更しようと思っています。
（実は これでも最善ではなくて、 目標位置を読み込んだら、全軸が同時に移動開始、全軸が同時に移動終了するように速度制御を行うのがより良いのですが、これ（補間動作）をＰＩＣで行うのは厳しいかな？ と思っています。 が、将来の目標として。。。 ^^;）

> ロボット学会とかのサイトで、学会に入っていなくても総ての論文が Textサーチで
> きるようにしてくれると嬉しいですよね〜。
ほんとそうですね。 （入会しようかと思ってしまいました。 年会費と国境の壁で思いとどまっていますが。）

**Project5どうも不格好で、そっちも気になってたりします。 ＭＩＢＯと見比べると。。。。
”ＭＩＢＯ Ｓｅｒｖｏ” − 夢です。

http://www.flash.net/~mfabiny/C505brick.htm に
Controller Area Network と言う手法を使い、RCXで3個以上のモーターを
コントロールする方法を紹介してます。

CANを使って多重通信をLEGOでやるとすれば、まずはCANをRISとうまく
組み合わせるところが第一関門で、赤外線とCANをうまく使ってやる
必要があるでしょう。ですからまずはハードのネックがあります。

次にCANのメッセージのプロトコルをちゃんと決めなければなりません。
特にサッカーとかチームプレイをするとなると最初の仕様が最後まで
響いてきます。
通信容量についてはRIS自体が遅いので、CAN通信の限界にまでは至らない
でしょうから、好きなように出来るはずです。
メッセージフォーマットとかデータテーブルの定義がしっかり出来れば
あとは賛同者にフリーで配ってLEGO CAN仕様みたいな形でばらまいて
しまえばデファクトスタンダードになっちゃうかもしれませんね。

新しいURLは、
http://www.akizuki.ne.jp/
です。

そういえば知らないうちにトライステートのURLも変ってます。
http://www.tristate.ne.jp/

> そういえば知らないうちにトライステートのURLも変ってます。

co.jpを先に取られちゃった場合、
ne.jpを取るっていうのが流行りなんですね (^o^)

> http://www.akizuki.ne.jp/

情報有難う〜。 早速見たらデザインも一新してますね〜。

進捗状況をアップしました。 ＰＩＣ側はこれで目処が立ちました。
プリント板に載せたら今度は機構部の製作です。

http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index51.html
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index5.html

拝見しました。
ちゃくちゃくとすすんでいるんですね〜。 自分も頑張らなくっちゃ。

そういえば、 トロントの次のコンテストは9月みたいですね〜。

> そういえば、 トロントの次のコンテストは9月みたいですね〜。
早速 rtlTorontoのページを見に行ってきました。今回は箱つみあげ
競争なんですね、さらに難しくなってますね。

Project5で参加したいですね。 前回の感じではrtlのメンバーはＮＧを出さない − か、参考記録で出場させてくれるとは思うのですが、やっぱりレギュレーション違反なんですよねー。

足が一本生えました。 ->
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index51.html

＊オタワ山と対戦したら分解してしまいそうです ^_^