Message Ball製作記を公開しました。
http://www.line.to/mac/MindStorms/mesball

Message Ballのその後の改良を公開します。
http://www.line.to/mac/MindStorms/mesball2/

最近話題になっているProgramの改良ではありません (^^;

だいぶ前に行ったハードウエアの簡略化と、
それに合わせたソフトですので、
機能的には前のバージョンと変化なしです。

でも、実際作るならこっちのが楽です。

JinSatoです。 mac さんの 超小型化版、机の中をゴソゴソと
見ていたらPIC12C509 が有ったのでメッセージボールを作ろう
と思っています。

ただ、ボタン電池のホルダーが適当なものが無くて、見つかっていない
のですが、普通の単三や単四電池でもOKでしょうか〜＞ mac さん。

こういう小物がなかなか見つからないのがオタワの辛いところです。
（トロントなら有るかな〜？＞Hirotaさんのところありますかね〜）

> ただ、ボタン電池のホルダーが適当なものが無くて、見つかっていない
> のですが、普通の単三や単四電池でもOKでしょうか〜＞ mac さん。

3-5Vになれば何だってOKです。

> こういう小物がなかなか見つからないのがオタワの辛いところです。

日本でもこのようなものが店頭で手に入るのは、
秋葉原の秋月以外に知りません (^^)

mac さん へ
> 3-5Vになれば何だってOKです。
有難うございます〜、 いま色々代用品を探しているところです〜。
ブロックで作ってしまおうかと思っております。

Hirotaです。
> （トロントなら有るかな〜？＞Hirotaさんのところありますかね〜）
今度 Ａｃｔｉｖｅに行ったら見てきますね。 （Ａｃｔｉｖｅの隣のジャンク屋が本命ですが）

＊＊ 私なら ”はんだ付け” します。 ちょっと乱暴ですが。。。

> ＊＊ 私なら ”はんだ付け” します。 ちょっと乱暴ですが。。。

補足っ！ やったことはないです。 まだ。 熱を加える事でボタン電池を壊す可能性大有りです。
破裂の危険もあります。 自分で作る時のオプションとしては考えていますが、おすすめはしません。

掲示板を見てる方、試すときは自己責任でおねがいします。 しっか。

> 補足っ！ やったことはないです。 まだ。 熱を加える事でボタン電池を壊す可能性大有りです。
> 破裂の危険もあります。 自分で作る時のオプションとしては考えていますが、おすすめはしません。

やった事あります (^^;
絶対真似しないで下さい。
特に、充電式のニッカド、ニッケル水素電池は致命的です。

取りあえずは一見正常動作するのですが、「安全弁」が損傷してます。
充電時に、液漏れしたり、最悪爆発します。
半端じゃなくって、中身の「巻物」が、
勢い良く飛び出す危険性があります。

使いきりのリチウム電池は、爆発の危険は小さいものの、
シールが壊れて、電解液がもれた時は大変危険です。
水溶液ではなく、塩化チオニールと言う有機物で、
有毒であり、周囲の金属や樹脂を言葉通りボロボロに腐食します。

組み電池として市売されているのは、
半田ではなく、レーザー溶接などで本体に熱が加わらないようにして、
接続してあります。
どうしてもリード線をつけたければ、組電池をばらして、
接続用の金具を真中で切って、ここに手早く半田する手はありです。
# これとて推奨はしません。

ボタン電池のホルダーがないときは、
洗濯バサミに電極をつけて挟むのが一番手軽です。

これがでかくて困る時は、事務用のクリップにプリント基板を絶縁板にして挟むようにします。
それでもまだ大きければ、フィルムケースや木材を加工して作りましょう。

ちょっと前は、メモリーバックアップ用のタブ付き電池が結構入手しやすかったのですが、このごろ電池ケースでついている事が多いですね。

> 絶対真似しないで下さい。
> 特に、充電式のニッカド、ニッケル水素電池は致命的です。
おおおおっとおぉ！ フォロー有り難うございます。
危なくけが人が出るところでした。*_*
はんだ付けはやめにしますー。 おさわがせしましたー。

反省。

Hirota.

(商売柄ちょっと感覚が麻痺してたかも。 4700μf 600vを目の前で爆発させた事あります。 雪が降りました。（手術痕の自慢みたいですね））

> (商売柄ちょっと感覚が麻痺してたかも。 4700μf 600vを目の前で爆発させた事あります。 雪が降りました。（手術痕の自慢みたいですね））

50V以上の回路で、ケミコンの極性を逆に突っ込むと、迫力ありますね (^^;
現在は、頭の部分に安全弁代わりの切れこみが入っていて、ここが吹き飛んで「臓物」が覗き、湯気が立ち上りますが、以前は大変丈夫に作ってあり、アルミの「缶詰」が原形のまま底のゴムシールから外れて「頭突き」をかまして来ました。

向かい方で作業していた人がこれをやって直撃を受け、眼鏡にひびが入るのを見ました。もし裸眼だったら、もしレンズの破片が目に入ったら、大変な事になっていたでしょう。

以来、中圧、高圧回路に初通電するときは、怖いので台所用品の透明プラスチックの蓋付きの食器水切りケース（正式名称を知らない）を用意しておき、基板を中に入れ蓋を閉めて遠巻きにして、電源を投入しています。

珠にボカンして蓋がちょっと持ち上がりますが、外に被害が及んだことはありません。

この話題って結構もりあがりますよねー。 さっき書いたケミコンは 直径５cm長さ20cmほどあるでっかいやつで、爆発したときは会社中から「なにごとだ！」と人が集まってきました。
このサイズになると、プラスチックのふたに安全弁（小さい穴を薄いプラスチックでふさいである）から中身が吹き出します。 絶縁紙が吹き上がって雪のように降ってきました。 （御酒が入ると思い出す類のお話でした。@_@）

> この話題って結構もりあがりますよねー。 さっき書いたケミコンは 直径５cm長さ20cmほどあるでっかいやつで、爆発したときは会社中から「なにごとだ！」と人が集まってきました。

爆弾テロですね (^^;

ずいぶん昔の話ですが、家での過去最悪の電気工作事故としては、バイクの鉛蓄電池爆発があります。
室内で液が漏れるといやなので、ポリバケツに入れて使っていたのですが、いい加減に巻き付け配線して充電中、スパークが引火して「水爆」になりました。

バッテリーのボデーが粉々に吹き飛んで周囲は、希硫酸のスプレーをかぶり、セパレーターのガラス繊維やら、鉛の電極活性物質やら、もう素手で触りたくない物が、バケツから飛び出して撒き散らされてしまい悲惨でした。

幸い顔にかからず、重曹が台所にたくさんあったので、すぐ中和して処理したため、ほとんど損傷なくおさまりましたが、ぞっとしますね。

電子部品でも、液体が入ったものと、大電力、高電圧を扱うものは、甘く見ると大怪我します（反省）

> 爆弾テロですね (^^;
耳が「キーン」ってなります。

> ずいぶん昔の話ですが、家での過去最悪の電気工作事故としては、バイクの鉛蓄電池爆発があります。
これはすごいですねー。 よくご無事で。

爆発させた後って、「やってしまったー」 とか、 「いかんもっと気をつけなきゃ」
「安全第一っ」 て、もちろん真剣に反省しますが。 でも、ほんのちょっとだけ 「へへっ
ＸＸＸＸ博士と同じ」 って思ったりしませんか？ （ ＸＸＸＸ ＝ 則巻、天馬、光明寺、Ｑ、
etc.. 則巻−以外はあまり爆発させてないかも。）

不謹慎でしょうか。。

> でも、ほんのちょっとだけ 「へへっ
> ＸＸＸＸ博士と同じ」 って思ったりしませんか？ （ ＸＸＸＸ ＝ 則巻、天馬、光明寺、Ｑ、
> etc.. 則巻−以外はあまり爆発させてないかも。）

台所から重曹を持ってきて、部屋に撒いて中和しているとき、プクプクと発生する炭酸ガスの泡を見ながら、
「こんなことも、あろうかと思って、これを用意しておいたのじゃ」とか...
# 懲りない奴 (^^;

mac さんへ
経験者は語るですね〜。
電池ケース、写真の３５mmのフィルムケースがいいかもしれないですね。
あれならば、材料がたくさんあるので工作失敗しても気が楽です。

よ！、 超小型化のメッセージボールいいですね〜。

これ、やはりブロックの中に押し込めたら面白そうですよね〜。
ロボット２台で鬼ごっこなんて出来そうですよね。

mac さんのメッセージボールの回路とプログラムを利用させていただき、メッセージ
ボールを自作しました。

また、それを追いかけるロボットとプログラムとフィールド、壁などを作って何とか
動く感じになり実験として下記のアドレスにビデオクリップを公開してみました。

http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/TryAndError/Soccer/test-01.html

動き的にはまだまだのところがありますが、なかなか面白と自分は感じています。
もしよろしければ、ご覧下さい。

Jinさんこんにちは。

もうここまで進んでいたんですね。(すごい！！！)
ビデオクリップ見させていただきました。「2台でバトルのうろうろ-5号 その１」がボールを取り合っていてなかなか見ていて面白かったです。(^^)
壁で反射されるメッセージを拾ってしまうのは、壁を黒く塗れば回避できませんかね？

ななしのさん コメント有難う〜。

> もうここまで進んでいたんですね。(すごい！！！)

こそこそ実験してました。（＾＾）

> ビデオクリップ見させていただきました。「2台でバトルのうろうろ-5号 その１」がボール
> を取り合っていてなかなか見ていて面白かったです。(^^)

ありがとう〜。
ボールを見つけるルーチン改良の余地が沢山有りますが目の前で動いていると
面白いです。

あれで、メッセージボールが小型化できれば（いまでも小さいのですが）
他のロボットの上に置いて、鬼ごっこも作れそうです。
LEGOから純正で出て欲しいです。

> 壁で反射されるメッセージを拾ってしまうのは、
> 壁を黒く塗れば回避できませんかね？

黒のスプレーを使い果たしてしまったので、ノングレアーな黒を
買ってきて、残った材木に塗って実験してみます。

> 黒のスプレーを使い果たしてしまったので、ノングレアーな黒を

グラデーションペーパーを作るのに使いきったんですね。

再現性の良いグラデーションを作るのに、プリンターがよいのではないかと思い、プログラムを作りました。
...というか、突然久しぶりにPostscriptを手で書いてみたくなったもんで...

http://www.line.to/mac/MindStorms/grad/

Postscript PrinterまたはAdobe Acrobatを持っている方は、パラメーターを変更すれば、いろいろなグラデーションを作ることができます。
Ghostscriptでも大丈夫です。

持っていない方のためにPDFも作りました。

Jin です。

Postscriptを手でプログラムって言うのも渋いですね〜
ご苦労様でした ＞mac さん
自分も確か赤い表紙の本持ってます。（あれ、ちがったかな）

まだプリントアウトしていませんが、巨大なプリンターが欲しくなりますね〜

http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/TryAndError/Soccer/test-01.html
で公開させていただきましたが、ご覧のようにボールがあるのに認識できないことが
あり、ボールを見失うこともあります。

RCXのLCDを見ると、赤外線をを受けているという様子をあらわす サインは表示
されているのですが、 メッセージとして認識はしないようなんです。

どのように認識できるかか考えると、

RCXがメッセージを受けるために作っているループの処理と、メッセージボールが
メッセージを出すタイミングがシンクロできれば受けやすいのではないかと想像しています。

多分なんですが、RCXの方は、ファームウエアーの方での赤外線の受信をして
それからメッセ-としての処理をするスピード、 そして、それをNQC側から呼び出すための
オーバーヘッドなどがあるので、メッセージボールよりも RCX側のほうが処理が遅いため
に、取りこぼすような気がしています。

ファームウエアーの赤外線を受ける部分の処理のソースコードなどが有れば、
RCXに搭載されているCPUの処理スピードとクロック数からだどれくらいの、ターンアラウンド
があるのか計算できるのですが、ソースは公開されていませんので、現実はちょっぴり
難しそうです。

それで、もしも、可能だったら、PICのプログラムの方で、定数を変えると
メッセージを出す間隔を変えることが出来るようなプログラムだったらば、実験が
しやすいのではないかと思っております。

そんな風に変更するとしたら、どの辺をいじればよいのか、コードを見てみたいと
思っています。

Message Ball完成おめでとうございます。(^^)

ところで組み込むのに使ったガチャポンって黒色に塗ったのでしょうか？それとも最初から黒かったんでしょうか？

> Message Ball完成おめでとうございます。(^^)

ありがとうございます。
PICのいい勉強になりました。

> ところで組み込むのに使ったガチャポンって黒色に塗ったのでしょうか？それとも最初から黒かったんでしょうか？

はじめから真っ黒です。
あの大きさのものは最近は見ないそうなんですが...

ところで、これの改良版でななしのさんの赤外線物体感知センサー、
高塚さんのPIC IR Tower、それにMessage Ballとさらには、
Message VLL Converterをいっしょに焼いてしまい、
Dip SWで切り替えて使えるようにしたら、馬鹿受けかと思ったのですが、
そのときは使わせてくださいね。

Message VLL Converterは、今さっき思いついたもので、
RCXの純正リモコンでScoutを制御すると、C portが実際にはVLLになって、
MicroScout制御になる機能をScoutなしに行うもので、
ConverterをMicroScoutに直接乗せて、リモコンで制御するものです。

Message Ballの一連のスレッドを読んでいる途中で生体感知センサーの
ことが出てきて思いついたのですが、別の方式のメッセージボールを
思いつきました。
結果的にRISにボールの位置が伝われば良いということで、生態感知センサー
をRIS側に追加してセンサーの指向性を強くセッティングします。
ボール側は電池で動作して人体の温度くらいになるヒーターを付けます。
つまりRISは熱源ボールを追いかけるというしくみです。

誤検知しまくりそうな気もしますが、開発工数は低くて済みそう
ですね(^_^;)。

どうも、桑田さん はじめまして。

何時の間にか、ここも盛り上がってましたね。

> 誤検知しまくりそうな気もしますが、開発工数は低くて済みそうですね(^_^;)。

ふと思ったのが、猫とかハムスターを追いかけるなんて面白いかな〜と
思いましたが、動物にしてみれば迷惑な話ですね。

自爆的レスです。
生体感知センサーが生体として感知できるような熱源ボールというのが
実は曲者で、一体どうやって作ればいいのか分からなくなりました。
小さいプラスチックの密封ボールにお湯とかご飯とか加熱されたものを
入れれば取り敢えずテストは出来そうですけど、コンスタントに一定の
温度の熱を放射するようなヒーターとコントローラーを用意するのは
実はかなり難しいような・・・（全然この辺り知識ないもんで。。）

> 生体感知センサーが生体として感知できるような熱源ボールというのが
> 実は曲者で、一体どうやって作ればいいのか分からなくなりました。

結構いい線ついていると思いますよ。
生体感知センサーは、熱電対がたくさん並んだサーモパイルという素子の一種です。
赤外線が入射すると素子表面と裏面に温度差を生じ、これが電圧を発生します。既に（？）マークがつきませんか？
そのまま赤外線が一定に入射すると一定温度になり止まってしまうのです。

このため生体センサーは、入り口に特殊なフィルターをつけ、
熱源が移動すると、センサーに届く赤外線がわざと「チラチラ」点滅する仕掛けになっています。

止まっているものは、検知できないのであります。

ですので、もしこの方式で「ボール」を作るなら、センサー側には、フィルターをつけず、熱源を「チラチラさせる」方式にすれば良いのです。

ベンジンを入れ触媒でゆっくり燃やす「ハクキンカイロ」や、
使い捨てカイロをケースに入れ、熱源をさえぎるためのシャッターが、モーターで、ぐるぐる回る構造が考えられます。

感度の良い「チラチラ」は、0.1〜1Hz程度なので2枚羽根のプロペラ状シャッターなら、3〜30 rpmで丁度良いですね。
流離人さんの人体センサーは、秋月の人体検出キットを使うと比較的簡単に作れるので、レンズを普通の凸レンズに変えれば、実験できると思います。

電動シャッターはLEGOブロックで作れますから。

> > 生体感知センサーが生体として感知できるような熱源ボールというのが
> > 実は曲者で、一体どうやって作ればいいのか分からなくなりました。
>
> 結構いい線ついていると思いますよ。
> 生体感知センサーは、熱電対がたくさん並んだサーモパイルという素子の一種です。
> 赤外線が入射すると素子表面と裏面に温度差を生じ、これが電圧を発生します。既に（？）マークがつきませんか？
> そのまま赤外線が一定に入射すると一定温度になり止まってしまうのです。
>
> このため生体センサーは、入り口に特殊なフィルターをつけ、
> 熱源が移動すると、センサーに届く赤外線がわざと「チラチラ」点滅する仕掛けになっています。
>
> 止まっているものは、検知できないのであります。
>
> ですので、もしこの方式で「ボール」を作るなら、センサー側には、フィルターをつけず、熱源を「チラチラさせる」方式にすれば良いのです。
>
> ベンジンを入れ触媒でゆっくり燃やす「ハクキンカイロ」や、
> 使い捨てカイロをケースに入れ、熱源をさえぎるためのシャッターが、モーターで、ぐるぐる回る構造が考えられます。
>
> 感度の良い「チラチラ」は、0.1〜1Hz程度なので2枚羽根のプロペラ状シャッターなら、3〜30 rpmで丁度良いですね。
> 流離人さんの人体センサーは、秋月の人体検出キットを使うと比較的簡単に作れるので、レンズを普通の凸レンズに変えれば、実験できると思います。
>
> 電動シャッターはLEGOブロックで作れますから。

なるほど、ちらつきが必要なのですね。
PICのプログラミングとかが不要なので、実験が具体的に出来そうな
気がしてきました。
後、赤外線だと競技する場所が誤認識しないように壁を黒くする
必要があったりして大変そうですが、熱だと簡単そうかなと思います。

ただし、赤外線のメッセージボールだと競技主催者が用意出来れば
参加者は通常のRISのキットだけで対応出来るので、いざ競技する
となると赤外線タイプの方がいいような気がします。
でも参加者がどちらのタイプにもいるのでしたら、両方やっても
面白そうですね。

はたまた自己レスですが、少し勘違いに気がつきました。

私の想定していた生体感知センサーはこちらのやつです。
MINDSTORMS 実験室の白川さん作成バージョン
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/6264/mindstorms/index.html

ななしのさんのやつと比べて殆どコストは同じくらいでしょうか。

Mindstormsパーフェクトガイドに載っている白川さんの回路図を
元に生体感知センサーを作成しました。
秋葉原をうろうろして秋月その他で材料を仕入れての作業です。
あまり手先が器用ではないので出来は良くなかったですが、白川さん
の図が良く出来ていたお陰で一発で動作しました。
まずはRISに接続してView画面で値がどのように変化するか眺めて
いる段階ですが、値の変動が思った以上に大きくてどんなソフトに
するか悩んでいます。確かに手をかざすとそれに応じた出力は出ます
が、そうでない場合（条件がまだ洗い出し出来ていない）でも出力が
大きく変化して、誤検知しにくいテスト環境で実験しないと駄目な
感じです。なかなか一筋縄では行きそうもありませんが、まずは
単純なプログラムでも作成してどんな風に制御できるか試してみよう
と思います。

熱源ちらちらボールでサッカーなら簡単だろうと思っていましたが、
そんなに甘くなさそうです。でも自作センサー（白川さんのですが）
ですら使えてしまうRISは凄いなぁと関心しちゃいます。

今度はプログラムを含めたテストレポートにしたいと思います。

ども。

> ななしのさんのやつと比べて殆どコストは同じくらいでしょうか。
私のは*生*体感知じゃなくて*物*体感知ですけど？

> はじめから真っ黒です。
真っ黒なガシャポンって初めてみました。

> そのときは使わせてくださいね。
煮るなり焼くなりどうぞ！(^^)/
けど、私の赤外線センサーファームは他のものと違ってAVRですよ？

> 煮るなり焼くなりどうぞ！(^^)/
> けど、私の赤外線センサーファームは他のものと違ってAVRですよ？

はい、分かってます。
頂戴するのは、あの画期的アイデアです。

PIC版ファームは、作ります。というか、7種類のMessageを出力を変えながら送るMessage Ballは、ちょっとパッチすれと、2portから交互に別のMessageを送るプログラムになりますから...

> はい、分かってます。
よけいな心配でしたね。(^^;

> 頂戴するのは、あの画期的アイデアです。
了解です。

統合ユニット楽しみです。

> ところで、これの改良版でななしのさんの赤外線物体感知センサー、
> 高塚さんのPIC IR Tower、それにMessage Ballとさらには、
> Message VLL Converterをいっしょに焼いてしまい、
> Dip SWで切り替えて使えるようにしたら、馬鹿受けかと思ったのですが、
> そのときは使わせてくださいね。

これいいですね〜。　万能というか、色々と使えますよねー。
周辺機器というか、拡張キットでLEGOからも出して欲しいくらいですよんねー。

> > ところで、これの改良版でななしのさんの赤外線物体感知センサー、
> > 高塚さんのPIC IR Tower、それにMessage Ballとさらには、
> > Message VLL Converterをいっしょに焼いてしまい、
> > Dip SWで切り替えて使えるようにしたら、馬鹿受けかと思ったのですが、
> > そのときは使わせてくださいね。
>
> これいいですね〜。　万能というか、色々と使えますよねー。
> 周辺機器というか、拡張キットでLEGOからも出して欲しいくらいですよんねー。

まだあった (^^;
IR Receiverもつけるんだったら、高塚さんのVLL chipとKimKosakaさんのIR-eyeを合体させて、MicroScoutでも、非接触物体検知が出来るMicro IR-eyeもできますね。

で、これをぜーんぶ一個のPIC16F84-4に焼き付けて、電源投入後、最初に受けた、リモコンからのIR signalでモード設定するって手でしょうか？

> で、これをぜーんぶ一個のPIC16F84-4に焼き付けて、電源投入後、最
初に受けた、リモコンからのIR signalでモード設定するって手でしょうか
？
いっそのこと、16F873あたりにCPUを変えてみたらいかがでしょう。
ADCやシリアルI/Fなどが組み込まれているので、ソフト側の負担もかなり
減らせると思いますが。

余談ですが、PICのプログラムは今までアセンブラでやって来ましたが、先
日、CCSのPCWを入手して、Cで書き始めていますが、とても便利ですね。I/O
周りの制御や条件判断のところで頭がスパゲティ状態にならなくなりました
。

> いっそのこと、16F873あたりにCPUを変えてみたらいかがでしょう。
> ADCやシリアルI/Fなどが組み込まれているので、ソフト側の負担もかなり
> 減らせると思いますが。

でも、小さいからこその魅力もありますね。
IR Towerを抜いてしまうと、
150円のPIC12C509に、全部押しこめるかなとも思っているんですが。

> 余談ですが、PICのプログラムは今までアセンブラでやって来ましたが、先
> 日、CCSのPCWを入手して、Cで書き始めていますが、とても便利ですね。

Cで書けると楽ですよね。ただ、PICはレジスタ構造や、ハーバードアーキテクチャが、Cとあまり相性が良くないこともあって、効率の良いコードを出すためには、Cとしては「特殊な」書き方を必要とするのがちょっと厄介ですね。

まあ、効率なんてどうでもよい場合はそれでいいんですが...

で、その「効率の良い書き方」が、処理系毎に微妙に違っていて、さらに同じメーカーの製品でもバージョンアップで変化したりして、しかも、「どうやると効率が良いか」がドキュメント化されていなかったりすると、C言語とは名ばかりで、得体の知れない暗号を手探りで掻き回す羽目になって辛いです。

いやー、PIC用C言語の悪口を言うつもりは毛頭ないのですが、
昔、低機能CPUと、できの悪い高級言語の組み合わせには、泣かされたことがあって (;_;)
H8や、ARM7みたいにCPUが高級言語向きCPUなら心配ないのですが...

> IR Towerを抜いてしまうと、
> 150円のPIC12C509に、全部押しこめるかなとも思っているんですが。

Message Ball+赤外線センサー割り込みなしで行けそうですね。

結構ジッターが増えたけど、割り込み使用時からやっている、
タイマーのリロードに、movwfではなく、
subwfを使う作戦が効いているみたいです。
これだと誤差累積が防止できますからね。

窓付きの12C509を用意してないなあ。
Message VLL Converter, DDK ir-eyeをPIC16F84に実装してからにしましょう。

それより、この4身1体型をどんなケースに入れたらよいか、
悩んでいるんですが、良いアイデアやありますか？

1. MicroScoutのセンサー窓に可視光LEDをはめた状態で、IR Receiverが前を向き、赤外線LED2個が左右にひとつずつ斜め前方を向くこと。(DDK ir-eye,Message VLL Converter)
2. 自分の放射した赤外線が直接Receiverに入らないこと。(DDK ir-eye)
3. RCXに載せたときにも、赤外線LED2個が左右にひとつずつ斜め前方を向くこと。(RCX ir-eye)
4. この状態でRCXの赤外線ポートにも、赤外線が直接入らないこと。(RCX ir-eye)
5. スイッチで後2個赤外線LEDが同時につくように追加したときには、なるべく全方位に赤外線を拡散すること。(Message Ball)
6. 床に置いた状態で、RCXが押して進める形状。(Message Ball)
7. なるべく入手、加工が容易な材料で製作できること。
8. 2.5-5Vの電池を内蔵。1次電池の場合は、容易に交換が出来ること。

円盤状の円周4方にIR LEDがついていて、中心部のくぼみに可視光LEDがあり、ここからファイバーでVLLをつなぐ形状かなあと思っているのですが...

> それより、この4身1体型をどんなケースに入れたらよいか、
> 悩んでいるんですが、良いアイデアやありますか？

ケースは相変わらず悩んでいるんですが、割り込みなし、4MHz Clock 16F84で、PWM出力変調により、Message Ballが作れるところまで、バラックで確認しました。

これでDACは不用になり、1 pin出力のみで制御可能だし、割り込み無しの12C509に実装可能ですね。

それと、4通りのmodeの切り替え方ははじめ純正リモコンまたは、いしかわさんのポケットコマンダーから適当なシグナルを送ろうと思ったのですが、もっとスマートで単体のみで行う方法を思いつきました。

電源を入れた時、とりあえずKimKosakaさん式IR-eyeになり、
右に手をかざすと、RCX IR-eye,
左に手をかざすと、DDK IR-eye,
前に手をかざすと、Message VLL Converter,
何もしないでいると、Message Ballに切り替わるものです。

二つのIR-eyeは、同居できる可能性が高いので、
DDK IR-eyeの動作に2 modeの動作を割り当て可能かもしれません。

ともかく、手をかざしてモード設定ができるということで...

難しいですね〜。 やはり円柱かな〜。

C言語は、処理速度とか効率が関係ないソフトを書く場合は非常に楽ですね。実感しました。
でも、1clockでも速く処理させたいとかちょっとトリッキーなことをしたいときにはアセンブラですね。

> でも、1clockでも速く処理させたいとかちょっとトリッキーなことをしたいときにはアセンブラですね。

作りかけのduty変調版Message Ball+赤外線物体センサーは、結構トリッキーな事してます。
興味がある方は、全くの試験前バージョンですが、
http://www.line.to/mac/MindStorms/mesball/mesball2.asm
ISRの辺りが面白いのではないかと...

Jinです。

> 余談ですが、PICのプログラムは今までアセンブラでやって来ましたが、先
> 日、CCSのPCWを入手して、Cで書き始めていますが、とても便利ですね。I/O
> 周りの制御や条件判断のところで頭がスパゲティ状態にならなくなりました
> 。

　その話を聞くと、CCSが欲しくなりますね〜。　１K版は２０００円なんですよね。
これ、DLできて、シエアウエアーみたいにして支払いが出来たら直ぐ買うのにな〜。

PICやAVRにはフリーのCコンパイラがあるみたいですね〜。
http://www.geocities.com/SiliconValley/Network/3656/c2c/download.html
があって、まだ、手を出していないんですが。
お使いになったことありますか〜？。　笹野さん

こんにちはkosakaです。
　しばらくInternetに接続できない環境にいて復帰したら，message-ballやら統合ユニットやら，ものすごい事になっていますね！

　PIC and AVR のＣコンパイラについては「アイ・ピー・アイ」のボスに聞けば良いアドバイスが聞けると思いますよ。

http://www.ipic.co.jp/

を探ると各社のコンパイラについてのコメントがあったような気がします。

　　　　　　　　　　　　　　　浦島太郎状態の kosaka でした。

> 　その話を聞くと、CCSが欲しくなりますね〜。　１K版は２０００円なんですよね。

1k限定版が2,000円で売られているのは、
CCSではなく、Grich RCのPic Cですね。
http://www.grichrc.com/
私も持っています。
泣かされたと前に書いたのはこれのことではないので誤解なきよう(^o^)

CCSは、これより高級品で、もっと高価です。
http://www.ccsinfo.com/picc.html

でも、本家のMPLAB-Cに比べれば安価とも言えます。
もっとも、MPLAB-CはPIC17,PIC18シリーズしかありません。
本家が、PIC16, PIC12などのCを出したくない気持ちは、
なんとなく分かるのですが (^^;

mac さん
情報有難う。 そうでした、ＰＩＣには複数のＣコンパイラがあるんですよね〜。

> CCSは、これより高級品で、もっと高価です。
> http://www.ccsinfo.com/picc.html

お、これ、カナダからも購入可能なんですね〜。
お金が入ったら買ってみようかな〜。

その前に、フリーなのも試してみようか （＾＾）な

> PICやAVRにはフリーのCコンパイラがあるみたいですね〜。
> http://www.geocities.com/SiliconValley/Network/3656/c2c/downl
oad.html
> があって、まだ、手を出していないんですが。
> お使いになったことありますか〜？。　笹野さん

いいえ、CCSのコンパイラが初めてです。
十数年来、C言語は勉強しなくてはと思っていたのですが、やっと手を出し
始めたところです。

赤外線LEDが２つ、普通のLEDも２つ、　38KHz の赤外線の受光器を１つ程度の
汎用拡張キットにするのはどうでしょう〜。
　Messageボールもメッセージを受けてリレーのように飛ばしてやれば、
左右のゴールに１つづつ、ボールに１つ、そして、審判役に１つ（クロックを飛ばす）みたいな
感じで出来るといいですよね〜。
　
　PICならば、その程度のことは出来ると思います。　　それで、トライスターさんに頼んで
基盤を起こしてもらって〜、なんて、プロトタイプが出来たら、LEGO社に売り込みに
行ったりするのも面白いかも。　（夢は大きく〜）


> で、これをぜーんぶ一個のPIC16F84-4に焼き付けて、電源投入後、最初に受けた、
> リモコンからのIR signalでモード設定するって手でしょうか？
いいですね〜。　　

> 左右のゴールに１つづつ、ボールに１つ、そして、審判役に１つ（クロックを飛ばす）みたいな
> 感じで出来るといいですよね〜。

自律サッカーへのアプローチとしては、別にRCX GPS構想と勝手に命名したものがあります。

RCXのIR感度がパネル面のが強いことを知って、実はさらに自信を強めたのですが、これは、競技フィールド内の自位置(X,Y,θ)をMessageで、RCXに伝達します。Message 8bitの内、上位2bitを、X,Y,θの識別に、残り6bitを数値に使います。上位2bitの残っている空間は、Message Ball用です。

フィールドの固定されたコントロールマスタは1sec毎に時報を電波で飛ばし、これと同期して、2定点から交互に、超音波パルスを送信します。

RCXに搭載された受信ユニットは、時報と超音波パルスの時間差から、2定点からの距離を求めます。受信ユニットは2つの超音波マイクを持ち、これにより自分の向きも認識します。

解析情報は、連続する3個のメッセージで出力の小さなLEDで他に漏れないようRCXの大きな方の窓から、伝達し、感度の良いパネル側は、Message Ballからのシグナルを受けます。

時報はMessage Ballも受信し、RCX GPSの送信時間帯は、Messageを停止し、干渉を防止します。

チーム内の相互伝達、レフリーからのブロードキャストをどうするか全く考えていませんが、とりあえず1対1の試合までは行けるかなと...

時間差を正確に測り、結構複雑な演算をするのに、10MHzのPICじゃ、苦しいかなーと、50MHzのSXも買ってきたんですよ、実は (^^;
SHシリーズのマイコンのほうが向いているかなと思ったりもするんですが。

> チーム内の相互伝達、レフリーからのブロードキャストをどうするか全く考えていませんが、とりあえず1対1の試合までは行けるかなと...
時報をトリガにして各RCXに搭載された受信ユニットから「赤外線メッセージ使って良いよ信号」を出してもらってチームＡ/Ｂ/ボール/レフリーで赤外線メッセージを時分割で使用するとか。う〜ん、ありきたりなアイディアしか思いつきません。(^^;

なるほどな〜〜〜。　RCXに位置を教えるメッセージを飛ばすということですよね〜。
これならば、RCXがわはシンプルなメカでもいけそうですね〜。

そうか、そう思うと、カメラ１台設置して、画像処理させて、ロボットの位置を伝える方法も
ありますねー。　　あ。ロボットのIDが２ビット、位置に４ビット、ボールに２ビットとちょっと
厳しいかなー。

LegOSには、LNPというIRの　プロトコルトがあるんですが出来れば標準ファームで
やりたい気持ちはありますよねー。
　
> 時間差を正確に測り、結構複雑な演算をするのに、10MHzのPICじゃ、苦しいかなーと、
> 50MHzのSXも買ってきたんですよ、実は (^^;
> SHシリーズのマイコンのほうが向いているかなと思ったりもするんですが。

え、もう、準備OKなんだ〜。　マイコンで　５０MHzだなんて凄いですよね〜。
Z８0のころを思うと .....

> そうか、そう思うと、カメラ１台設置して、画像処理させて、ロボットの位置を伝える方法も
> ありますねー

ロボカップで、グローバルビジョンと言われている方式ですね。
こっちの線で行くんだと切り分け点をもっとずらしてしまって、
戦術行動処理まではホストコンピューターで処理し、
いしかわさんのメッセージルーターで、最終的な動作だけを伝達する方式が、
良いような気がします。

> え、もう、準備OKなんだ〜。　マイコンで　５０MHzだなんて凄いですよね〜。
> Z８0のころを思うと .....

ぜんぜんOKでないです。超音波センサーと、書き込み器を買っただけ(^^;
Z80じゃなくって、処理速度だけなら、DSPのTMS320C50辺りと比べても遜色ないからすごいですね。... 50MIPS

mac さんへ
いやー、素晴らしいです。 電子工作初心者の自分にとって作動原理の説明が最高です。
ああいう風に普通のI/Oポートを抵抗を組み合わせてD/A変換するのが面白いです。

回路の方もシンプルなので直ぐ作れそうですね〜。 （あ、8MHz のセラミック発振子が手元に
ないですが）

しかし、考えてみると、2ヶ月前は、シンプルなんて言えなかったんですが、
この掲示板のお陰で、色々実験していたので、回路みて、あこれならば作れると思える
感じになってきました.

ところで、mac さんのページの説明の中で、複数のIR LED を使わない方がむらばなくて
良いのではという事を書かれていらっしゃいましたが、実際の場合
乳白色ジュラコン（ポリアセタール）を立てているわけですので、転がる感じでは
ないんですよね〜。

ルンドさんの、ボールは、メッセージは飛ばしていませんでしたが、LEDを C60（炭素の
結晶）のような配置で三次元的にLEDを組んでいました。
また、電池は重心のところに来るようになっていて、少しむらは有ると思いましたが
回転していました〜。
また、電池なんですが、ボールから出さないで、充電できるようにしていました。

最近思っているのは、私の住んでいるカナダでは、ホッケーの方が人気があるので、
サッカーボール型のほかに、ホッケーパッドタイプも面白いかな~なんて思っています。

最後に、作動確認で、RCXを立てたほうが感度が良かったというのが面白いです。
実はそちらの方が個人的には嬉しいんですね〜。
というのは、サッカー選手のようなロボットを作ろうと思った場合、RCXを立てた方が
造形が作りやすいのと、立てておいて、RCXの裏ふたを取りやすくしておくと電池
交換も楽だからです。

さて、なんだか、長くなりましたが、今後の改良を楽しみにしています。

自分も作らなきゃ〜。

> 実際の場合
> 乳白色ジュラコン（ポリアセタール）を立てているわけですので、転がる感じでは
> ないんですよね〜。

そうなんです。
006Pが底に入っているので、倒れにくくなっていて、ずるずる滑っていきます。

> ルンドさんの、ボールは、メッセージは飛ばしていませんでしたが、LEDを C60（炭素の
> 結晶）のような配置で三次元的にLEDを組んでいました。
> また、電池は重心のところに来るようになっていて、少しむらは有ると思いましたが
> 回転していました〜。

工作技術の勝利ですね。
出来あがってから思ったのですが、周りにたくさんつけなくても、
乳白色のボールがあれば、中心部に何個かまとめてつければ、
結構均一に放射できそうです。

東急ハンズにおいてあった発泡スチロールの2つ割ボールが、
行けるかなと思っているんですが...
手持ちの材料があの黒いデラックスガチャポンだったので、
眺めているうちに「あっ、これマンガに出てくる爆弾だね」とかおもって、
いきなりサッカーを目指したと言うより、
とりあえずは「捜索と回収」が目標のこともあって、あの形にしました。

サッカーするなら、やはりフラーレン型の白黒ボールで転がったほうが良いですね。

暫定公開からもはや忘れ去られるほど時間がたってしまいましたが、kentaさんのご協力により、確認/bugfixができましたので公開とします。

暫定版ではIR Receiverの電源にパスコンが入っていないため、動作が不安定でした。

jellyfishさんの研究成果を取り入れたPICによる自作IR Towerで、これを使用することにより、PC-9800/PC-9821シリーズでRIS/RcxCCが使えるようになります。

DOS/Vでも使えます。

ただし、nqcのfirmfast、RCX 2.0 BETA SDKでは動作しませんでした。

http://www.line.to/mac/MindStorms/irtower/

> 暫定公開からもはや忘れ去られるほど時間がたってしまいましたが

公開おめでとうございます〜

以下いいわけモード ^^;

私の方も，もう少し制作例などを充実させようと思っているの
ですが，忙しくて（いや，くだらない理由で）生産性が著しく
低下しているところです。

あれから，ADM232Aを真面目に使ったバージョンなどを作って，
ハードはで完成しているのですが，ソフトとウェブページの
制作が滞っています。明日から夏休みなのでどうにかせねば...