暫定版、動作しましたので、報告に来ました ^_^Y

http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index57.html

Jinさん macさん、アドバイス有り難うございました。

macさん、クレバーなコード勉強になりました。 前の
スレッドをみて、プログラムを読み直して ”おおっ”
と思いました。 で、これを実装しない手はない！と。
（ＰＷＭループ先頭の and命令が.... 暫く読み切れません
でした *_*）

変更点は、条件反射の採用（２パターン）、ＰＷＭ出力
の高速化（macチューン！）、ＲＣＸコマンド読取り
方法の最適化、です。

macチューンのＰＷＭ高速化の威力で、今まで １軸
0.07sec指令にかかっていたのを、0.03secまで縮めること
が出来ました。 ＲＣＸ出力を３回読むために 0.024sec
かかり、ＲＣサーボの指令サイクルが 0.02secであること
を考えると、ほぼ限界性能が出せたと思います。

歩くのが目に見えて早くなり、動きも動物的になってきま
した。 なんか車にターボ付けたりボアアップしたりしてい
る感じですねー。

いっそ歩行型ロボットの最速をめざすか？ （って誰も
相手にしないって。）
でも ＡＩＢＯよりは速いと思うなー。（しつこい。）

Jinさん、回路図、配線図の検証ＯＫになりました。
え？ エッチングですか？ よ、予算（おこずかい）が。。
Activeでちょっとエッチング用の設備を見たのですが、
穴あけ用のボール盤も入りそうで。
確かに慣れがないと作りにくい回路ですね。出来るだけ
小さく作りたかったので、スズメッキ線の配線が特に。

Hirotaさんのコードを元に、自分が使っている CS-55 （http://www.hobbico.com/accys/hcam1000.html） というサーボモーターの
パルスの幅を調整してみました。

コードはHirotaさんに教えていただいた pwmpr と pwmwith を書き換えるだけですので
決め撃ちしてみました。

ということで

; Futaba 3003
;pwmpr equ 70 ; 最小ＰＷＭ幅の設定 (70)
;pwmwith equ 35 ; 単位ＰＷＭ幅の調整 (35 ...100t)

; CS-55
pwmpr equ 125 ; 最小ＰＷＭ幅の設定 (70)
pwmwith equ 85 ; 単位ＰＷＭ幅の調整 (35 ...100t)

と言う感じになりました。

しかし、この設定でも、NQCの方から、 ０〜１５の間の数値を指定してやると
両方に振り切るような感じになりました。

サーボの初期化ルーチンでパルスの幅を変更できるようにするのと
同時に、サーボの回転量の最小、最大も指定できたら最高かもしれません。
（他力本願モードです）

サーボもおくが深いですね。

> しかし、この設定でも、NQCの方から、 ０〜１５の間の数値を指定してやると
> 両方に振り切るような感じになりました。

pwmpr と pwmwith の調整方法です。


先ず、ＲＣサーボの円盤に目印を付けて、回転角が目見当
で解るようにしておきます。

ＲＣＸに １ の位置に移動するようなプログラム
を入れておきます。

ここで、pwmprを調整してストロークぎりぎりになるよう
ＰＩＣプログラムを調整します。
具体的には、
１）多めに数値を入れて、位置決めをさせ、ＰＩＣの電源
を切ります。
２） 手で回して、ストロークの終わりまでどのくらい余裕
があるか調べます。
３） pwmprを調整して、１）から繰り返します。
３−４回の書き換えでで最適値が見つかると思います。

それから、ＲＣＸのプログラムで ７を指令します。
サーボがストロークの中央に来るように pwmwith
を調整します。

最後に ＲＣＸから １５の位置を指令して、ストローク
の内側一杯動くようになればＯＫです。



> サーボの初期化ルーチンでパルスの幅を変更できるようにするのと
> 同時に、サーボの回転量の最小、最大も指定できたら最高かもしれません。
んーむむむ。 いまのプログラムでは、各軸ごとの設定は不可能です
ねー。 これを実現するには軸毎にオフセットと幅調整メモリが
必要になって。。。。

全軸同じでＯＫなら次の版に入れる方法で可能と思います。

Hirota さん

調整手順、有難う。 昨日はだめ撃ちしながら調整していました。
それでから、コードを読み始めたんですが、すこしづつ分かってきました。

AKI-PICに付属するアッセンブラーは、純正の MPLABのものよりも読みやすいですね〜。
MPLABの方はシュミレーションが出来るので、魅力があるので、AKI-PICのキットに
付いていたアッセンブラーはあんまり利用していなかったんですよ。
（ていうほど、作っていないんですが）

> > サーボの初期化ルーチンでパルスの幅を変更できるようにするのと
> > 同時に、サーボの回転量の最小、最大も指定できたら最高かもしれません。
> んーむむむ。 いまのプログラムでは、各軸ごとの設定は不可能です
> ねー。 これを実現するには軸毎にオフセットと幅調整メモリが
> 必要になって。。。。

すみません、難しいことを書いてしまって。

Cとかで書くのだったら、なんとなく協力できそうなんですが。

そういえば、PIC用のCで、 CSC の14Bit版が、カナダのディーラーに
問い合わせてみたら、アメリカからの送料とかを考えてもカナダ国内
で買ったほうが安いところがありました。

アルバータにあるので、PSTもかからないから、お得かもしれません。
（送料がかかりますが）

URL: http://www.hvwtech.com/

電話してみたら、対応もよかったです。
なんだか、有ってしまいそうな気配です。 （何に使うか不明なんですが、危ない危ない）

> AKI-PICに付属するアッセンブラーは、純正の MPLABのものよりも読みやすいですね〜。

そうですね。

でも、マクロ擬似命令なので、
最終的に複数の命令に展開される様子がつかみにくいのが難です。
まあ、大部分はそれを気にするまでもなく普通に書いて、
クリチカルなところは、純正ニーモニックで書けばいいのですが。

でも、そう言う意味ではAVRの命令のが分かりやすいし、
そのまま、機械語に対応するのでよいですね。

PICは、ソフトを犠牲にしてもハードウエアーを節約する方向で、
設計した様に思えるのですが、
ちょっと古めでしかも老舗になってしまったため、
AVRにハードとしても負けたりしますね(^^;

もっとも、過去の互換性をある程度切り捨て、
再設計してハードも最適化すれば、
SXの様に高性能化するわけです。

> > AKI-PICに付属するアッセンブラーは、純正の MPLABのものよりも読みやすいですね〜。
>
> そうですね。
>
> でも、マクロ擬似命令なので、
> 最終的に複数の命令に展開される様子がつかみにくいのが難です。

　タイミングを合わせるところなんかそうですよね、クロック数を数えないと行けないし。

> まあ、大部分はそれを気にするまでもなく普通に書いて、
> クリチカルなところは、純正ニーモニックで書けばいいのですが。

　これで、シュミレーションができればいいのにな〜。

> でも、そう言う意味ではAVRの命令のが分かりやすいし、
> そのまま、機械語に対応するのでよいですね。
　
　そうなんですよね〜。　AVRのアッセンブラ、レジスターも多いし、
モトローラーの 68000 見たいな感じで、Cで書いて、ハンドアッセンブルが
できそうな気がします。

　ただ、PICは情報が沢山あるのが、よいところですかね〜。

> もっとも、過去の互換性をある程度切り捨て、
> 再設計してハードも最適化すれば、
> SXの様に高性能化するわけです。

　いま、手元にSXの５０MHｚのチップ１つあるんですが、相当
早くなりますよね〜。　　

> 　これで、シュミレーションができればいいのにな〜。

MPLABのASMで、Akizukiパチ物のMacroをガリガリ書けば出来るんですが(^^;

> > 再設計してハードも最適化すれば、
> > SXの様に高性能化するわけです。
>
> 　いま、手元にSXの５０MHｚのチップ１つあるんですが、相当
> 早くなりますよね〜。

20MHz PICの10倍の速さですからねー。

ハードウエアのコストは、量産により下がるので、
重装備のハードでも、結局「勝ちぐみ」の方が最終的に安くなったりしますが、
消費電力とか、同じ機能を再設計した場合の究極的性能は、小さいハードにはかないません。
Pentium vs ARMもそうですが...

ななしのです。
#早くサーボを手にして遊びたい〜

> しかし、この設定でも、NQCの方から、 ０〜１５の間の数値を指定してやると
> 両方に振り切るような感じになりました。
位置指令とPWMのパルス幅の関係はこんな感じだと思ってます。
Hirotaさんあってますか？

F0 F1 F2 .. R7
___|~~~~~~~~|~~~~~~~|~~~~~~~|~~..~~|________________
|<------>|<----->|<----->|<-..->|
pwmpr pwmwith pwmwith ..

左右に振り切っているようなら、pwmprを大きくして、pwmwithを小さくすると良いんではないかと思ってます。

> Hirotaさんあってますか？
そのとおりです。 んー。 ななしのさんが読んでいると
いうことは あそこのバグとか、ここんとこのいい加減な
コードとか、みんなバレバレなわけですね。
こっぱずかしー *_*

Hirotaさんどうも！

> > Hirotaさんあってますか？
> そのとおりです。 んー。 ななしのさんが読んでいると
あってましたか〜

> いうことは あそこのバグとか、ここんとこのいい加減な
> コードとか、みんなバレバレなわけですね。
PICのデータシートを眺めながらソースを読んでいるんで、そこまで深くはよみきれてないです。(^^;

昨日、NQCでコントロールできるようになって、遊んでいるのですが、
さすがに8個のサーボを一挙に動かすと、自分が自作して使っている５V １A
の電源では、アンペアが不足しているようで、 ボルテージレギレーターの
７８０５は凄い加熱して、最終的には作動不安定になりました。

サーボ４つ程度ならば問題ないようです。 現在 １Aまでしか
出せないので、最大の消費電力を測定できていませんが、サーボは
以外に、電気を使いますね。

ラジコン用のニッカド電池を購入してそれを電源いすればよいのか
かもしれませんね。

（それにしても、どれ、電力を使うんだろう〜。） サーボのカタログに書いてあったかな〜。
...

Hirota さんは既に測定されましたか〜、消費電力。

> ７８０５は凄い加熱して、最終的には作動不安定になりました。
7805単独ではかなり無理が有ります。 壊れちゃいましたね *_* 7805。
起動時の速度が遅かったのは電流容量の不足で電圧が落ちていた
ような気もします。 ニッカド電池に変えるともう少しきびきび動くように
なるかも。


> サーボ４つ程度ならば問題ないようです。 現在 １Aまでしか
> 出せないので、最大の消費電力を測定できていませんが、サーボは
> 以外に、電気を使いますね。

３００３に付いては実験しています。
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index5.html


> ラジコン用のニッカド電池を購入してそれを電源いすればよいのか
> かもしれませんね。
Project 5は 単３のニッカド 700mA ラジオシャックブランド ４本で動いています。
また、動作試験には分解したパソコンの安定化電源を使っています。


> Hirota さんは既に測定されましたか〜、消費電力。

はい、真っ先に ^_^ ↑のリンクがそれです。

Hirota さん、早速のフォロー有難う

> ３００３に付いては実験しています。
> http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index5.html
>
## モーター１個当たり ２５０−３００ｍＡ見ておけばいいかなーと思っています。
## ８個で 2.4A... 思った通り大食らいのロボットになりそうです。

以前に読んでいたはずなのに気が付かないでいました。
やはり、体験してから読むと染みわたりますね〜、体に。

Hirota さんの、試作したブツが今日とどきました。 ありがとう＞Hirota さん
それで、午後の予定を全部キャンセルして、PICにプログラムを焼いたり、電源
を用意したりしていました。 （＾＾）

PICのプログラムの方はHirotaさんのコードをそのままで、問題なく焼けました。
早速、サーボを8個接続して、ボードに電源を入れたら、サーボがじわじわと
動いて、初期の場所に移動しました。 （感動）

それで、現在、Hirotaさんの Brick Command. のプログラムをNQCに変換しているところです。
NQCに変換できると、今製作中のコードジェネレーターがつかえるようになるので、
楽かな〜なんて思っています。

それで、１つHirota さんに質問なんですが
アウトプットポートA と B にそれぞれ、 SetPower でパワーをセットしますが、
これ、基本的にどんなコマンド体系なんでしょうか〜？
回転方向とかも関係しますよね。

A ポート B ボート
F7 F7 （F=FWD, R=REV, ７=POWER LEVEL )

見たいな感じで表現すると、たとえば、サーボモーター用のポート１につながれている
サーボを回転させる場合は？
如何すればよいのでしょうか〜。 （すみません、PICのコードを読んでいません）
ヒントを教えていただけると助かります。

おまたせしましたっ。 取り扱い説明ページ作りましたので使ってください。

http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index58.html


> PICのプログラムの方はHirotaさんのコードをそのままで、問題なく焼けました。
秋月の同じプログラマキットですよね。

> 早速、サーボを8個接続して、ボードに電源を入れたら、サーボがじわじわと
> 動いて、初期の場所に移動しました。 （感動）
ちょっち気になります。 ”じわっ” ではなくて、”しゅいいっ”と高速で位置決めするはずです。 電源が入っている間は保持トルクが出ていないといけないんですが。。 電源ＯＦＦの状態で手で回した時とは明らかに違うトルクを発生します。 無理に回すとモーターが壊れそうなぐらい頑張るサーボです。



> それで、現在、Hirotaさんの Brick Command. のプログラムをNQCに変換し
読みにくいプログラムなんですよー。 自分でも時々解らなくなります。

> これ、基本的にどんなコマンド体系なんでしょうか〜？
これは上のリンクから説明を見てください。 わかりにくかったら訂正しますので。

Hirota さんありがとう ↓
> http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index58.html

いきなりかしこまった文章でだったので、正座して読んでしまいました。 （うそ）

>
> > PICのプログラムの方はHirotaさんのコードをそのままで、問題なく焼けました。
> 秋月の同じプログラマキットですよね。
> > 早速、サーボを8個接続して、ボードに電源を入れたら、サーボがじわじわと
> > 動いて、初期の場所に移動しました。 （感動）
> ちょっち気になります。 ”じわっ” ではなくて、”しゅいいっ”と高速で位置決めするはずです。 電源が入っている間は保持トルクが出ていないといけないんですが。。 電源ＯＦＦの状態で手で回した時とは明らかに違うトルクを発生します。 無理に回すとモーターが壊れそうなぐらい頑張るサーボです。

ジワ〜というか、ススという感じで動きます。 また、電気が流れている時、サーボをまわすと
半トルクがちゃんと発生しています。

ただ、 中間位置というよりも、左回転の最後の方まで行きます。 （CS-55のサーボは）
双葉の3003の方は180度回転できるとして20度くらいのところで止まります。

やはりサーボにより、パルスの長さというのは幅がありそうですね。


それで、いま、NQCの汎用ルーチンを作り始めています。
Brick Command.の引数の意味は、Sprit.ocx と同じだと思うので、何とかできるかな〜と
思います。

１つ質問というか、確認させていただきたいのですが、
サーボを動かす最短の流れとしては

１：位置指令の送信 （）
２：位置指令を条件反射メモリから読み出す
３：指令をＲＣサーボの位置に反映 （入力バッファ ＞出力バッファ）

になるのでしょうか〜。

それとも、単に。

１：位置指令の送信
２：指令をＲＣサーボの位置に反映 （入力バッファ ＞出力バッファ）

となるのでしょうか〜？ （あ、テストすればすぐわかりますね〜）

これからテストもしてみますが、よかったらお教えください〜。

ということで、汎用ルーチン出来ました。
この掲示板はTABが反映されないのですこし見にくいですが、以下のようにしてみました。

また、やはり、Futaba 3003 と もう1つの CS-55 では動く量が違いました。
やはり、PICのプログラムの方で調整が必要そうです。

--- BEGIN ----
//---------------------------------------------------------------------
// Brick Spine 2 - Ver 2.01 制御テストプログラム
// Hirota さんが製作されたBrick Spine 2 を制御するテストプログラムです。
// ２つのコマンドを定義していますが、詳しくは 下記のアドレスで
// 確認してください。
// http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index58.html
//
//
// Jin Sato
// 2000/08/29
//---------------------------------------------------------------------
// Memo
// NQC は SetPower は ０〜７まで
//
//
//

//---------------------------------------------------------------------
// 引数の意味がわかりやすいように名前の定義
//
//
#define SERVO_PORT_1 OUT_A
#define SERVO_PORT_2 OUT_B


#define SERVO_1 0
#define SERVO_2 1
#define SERVO_3 2
#define SERVO_4 3
#define SERVO_5 4
#define SERVO_6 5
#define SERVO_7 6
#define SERVO_8 7


//---------------------------------------------------------------------
// グローバル変数 （頭にgを付けています）
int gPos;
int gServo;



//---------------------------------------------------------------------
// 位置指令
// [2] が １〜８の時 ... 2 = SERVO_PORT_2
// [1] は位置情報として入力バッファへ 1 = SERVO_PORT_1
//
// インライン展開されるのが好きではないので、この様に書く。
//
#define SetServoPos( _nServo , _nPos ) { gServo = _nServo; gPos = _nPos; _SetServoPos(); }

sub _SetServoPos( /* int gServo, int gPos */ )
{
// 引数を確認しておく。
if ( gServo < SERVO_1 || gServo > SERVO_8 ) return;
if ( gPos < 0 || gPos > 15 ) return;

// サーボを選択
SetPower( SERVO_PORT_2, gServo );
SetDirection( SERVO_PORT_2 , OUT_FWD );

// 回転量を指定
if ( gPos > 7 ) { // 7 より大きい時は、回転を逆にする
// SetPower( SERVO_PORT_1, gPos - 8 );
SetPower( SERVO_PORT_1, 15 - gPos );
SetDirection( SERVO_PORT_1 , OUT_REV );
} else {
SetPower( SERVO_PORT_1, gPos );
SetDirection( SERVO_PORT_1 , OUT_FWD );
}

// 出力
On( SERVO_PORT_1 + SERVO_PORT_2 );
Wait( 3 );
Off( SERVO_PORT_1 + SERVO_PORT_2 );
}

//---------------------------------------------------------------------
// 指令をＲＣサーボの位置に反映 （入力バッファ ＞出力バッファ）
// [2]で １５を指令して動作指令、[1]で １を指令 ]
//
sub ActivateServo()
{
SetPower( SERVO_PORT_1, 0 );
SetDirection( SERVO_PORT_1 , OUT_FWD );

SetPower( SERVO_PORT_2, 6 );
SetDirection( SERVO_PORT_2 , OUT_REV );

// 出力
On( SERVO_PORT_1 + SERVO_PORT_2 );
Wait( 3 );
Off( SERVO_PORT_1 + SERVO_PORT_2 );

}

//---------------------------------------------------------------------
// テスト用 メインプログラム
//
task main()
{
while ( 1 ) {
SetServoPos( SERVO_1, 0 );
SetServoPos( SERVO_2, 15 );
ActivateServo();
PlayTone( 440, 5 );
Wait( 100 );

SetServoPos( SERVO_1, 15 );
SetServoPos( SERVO_2, 0 );
ActivateServo();
PlayTone( 440, 5 );
Wait( 100 );
}
}


--- END -----

> ということで、汎用ルーチン出来ました。
お疲れ様ですー。 Brick Command用の変換器を作る時の参考にさせて下さい。
（ＮＱＣに切り替えたほうがいいような気もしますが。）

ひょっとして 朝 ４：００の書き込みですか？ おやすみなさーい。

> > ということで、汎用ルーチン出来ました。
> お疲れ様ですー。 Brick Command用の変換器を作る時の参考にさせて下さい。
> （ＮＱＣに切り替えたほうがいいような気もしますが。）

サブルーチンに名前を付けて、よぶことが出来ますから、読みやすくなるかと
思います。

> ひょっとして 朝 ４：００の書き込みですか？ おやすみなさーい。

結局寝たの、朝の5時でした、で、9時に起きたので、昼飯の後眠くなりそうです〜。

すごい突貫作業ですね　(^^;
ご苦労様です。

> また、やはり、Futaba 3003 と もう1つの CS-55 では動く量が違いました。
> やはり、PICのプログラムの方で調整が必要そうです。

pwmpr, pwmwith をdefineでなく変数にして、
コマンドで書きこみ、eeromに保存できる様にすれば、
PICを書いたり、programをいじれない人でもcalibrationできますね。

> > また、やはり、Futaba 3003 と もう1つの CS-55 では動く量が違いました。
> > やはり、PICのプログラムの方で調整が必要そうです。
>
> pwmpr, pwmwith をdefineでなく変数にして、
> コマンドで書きこみ、eeromに保存できる様にすれば、
> PICを書いたり、programをいじれない人でもcalibrationできますね。

そうですね、まだ、コマンド的にはすこし余裕があるみたいですから、
初期化することが出来たら最高ですね。

といっても、PICのアッセンブラのプログラム、サンプル程度しかまだ
書いていないので、今の実力じゃ作るのが大変そうですが。

ハード的に、半固定抵抗器をいじればなんて出来ると嬉しいですが、
PICのI/Oポートも空いていないし、第一 A/D を入れる必要とかが
有りそうですから、ソフト的にするのが一番良さそうですね。

> そうですね、まだ、コマンド的にはすこし余裕があるみたいですから、
> 初期化することが出来たら最高ですね。
そんなに難しくないので初期化コマンド組み込みます。


（花粉アレルギーでくらくらしてをります @_@）

お〜、凄く嬉しいです。 助かります。

また、すぐNQCで初期設定のルーチン作りますね。



> （花粉アレルギーでくらくらしてをります @_@）
ん〜、大丈夫ですか〜。 そういえば mac さんも ....

> お〜、凄く嬉しいです。 助かります。
> また、すぐNQCで初期設定のルーチン作りますね。
嬉しいメッセージをもらっておいて心苦しいのですが、
当面、ＰＩＣプログラムの変更で調整をとっていただ
けませんか？
実は、今日 Spectrumからラージターンテーブルが届
いたので、今までの機構部を全バラしして組み替え
始めたところです。

トロントのイベントが再来週でしたよね。
機構部＋センサを２週間はすでにちょっときついので、
出来れば、その後にしたいのです。 わがままです
みません。

最初考えたほどは簡単では無かったのですが、取りあえず
手順は考え付きました。

未使用の機能指令を２個使って、それの指令で オフセット
とＰＷＭ幅調整をインクリメントします。

シフトしたい回数だけ命令を送る事になり、ＲＣＸ側の
プログラムがちょっと面倒になりますが、起動時に１回
やれば良いだけですので。

ＰＷＭ幅は素直にインクリメント、オフセットは ＰＷＭ
幅 1.5msecあたりからデクリメントするようにするつもり
です。

これは、電源ＯＮ直後の位置を出来るだけストロークの
中央に持ってきて、干渉を防ぐ目的です。

その後、オフセットを設定、ＰＷＭ幅を設定する事で、
出来るだけ機械的な干渉を起こさないで設定します。

サーボ行きの電源のみをスイッチで切って干渉を防ぐ力技
がないわけでは無いのですが。。

＊ななしのさん、全サーボのＰＷＭを切ってしまう命令を
つくっておくと、使いやすいかもしれません。

> 未使用の機能指令を２個使って、それの指令で オフセット
> とＰＷＭ幅調整をインクリメントします。

サーボを取り替えない限り、
逆にあまり変化させたくないような気がするんで、
もっと野蛮な手法を考えてみました。

RA2, RA3をスイッチでショートします (^^;

drc1==drc2 によって、プログラムはCalib. modeに入った事を察知し、
1.5ms PWMを発生します。

RA0,RA1のレベル信号で徐々にCW, CCWに回転します。
原点に誘導したら、一旦RA2,RA3のショートを解除。
ここでプログラムはPWM最小パルス幅を記録し、1.5msを出力。

再び、RA2,RA3をショートして、RA0,RA1の操作で誘導し、
今度は、ショート解除で同様に最大パルス幅を記録。

以上のシーケンスが実行された場合に限り、
EE-PROMに書きこみCalib.完了。

RCXで操作できるのはもちろん、
9V電池ボックスでも、Fwd, Revのボタンで対話的に操作でき、
Calib.終了後通常使用時において、
RCXのプログラムミスで不用意に設定を狂わせることがない、
安全設計を特長としております (^o^)

>（花粉アレルギーでくらくらしてをります @_@）

トロントはもうそのシーズンなんですね、お大事に。

| ん〜、大丈夫ですか〜。 そういえば mac さんも ....

季節的にまだの気がするんですが、
どうも、三宅島の噴煙が影響しているみたいで(;_;)

Jinさんここの過去ログとばさないでくださいねー。
（メッセージはもちろんセーブしましたけど。）


macさんいつも有り難うございます。

大丈夫ですよ〜。
PICの変更箇所がわかっていますので、変更してみます。

> 実は、今日 Spectrumからラージターンテーブルが届
> いたので、今までの機構部を全バラしして組み替え
> 始めたところです。

　メカニズムの方が以外に大変かもしれませんね。

> トロントのイベントが再来週でしたよね。

私も本業のほうが忙しくて、首が回らない状態ですんで、トロントのほうも
危ないかもしれません。


> ＊ななしのさん、全サーボのＰＷＭを切ってしまう命令を
> つくっておくと、使いやすいかもしれません。

　もしも、Hirotaさんと同じ手法で、OutputPortを使うのであれば、
コマンド体系を同じにしてもらえると、NQCが使えて楽かもしれません。
っていっても、OutputPort使うから、Program側の変更も簡単かも
知れませんね。

ななしのです。
現在、BrickSpine2のPICのソースと取説ページを見て勉強中です。
まずはRCXのOUTPUTポートの信号を受けるところを作ろうと思ってます。

> > ＊ななしのさん、全サーボのＰＷＭを切ってしまう命令を
> > つくっておくと、使いやすいかもしれません。
なるほど〜PWMを切ってサーボをフリーにするんですね。

> 　もしも、Hirotaさんと同じ手法で、OutputPortを使うのであれば、
> コマンド体系を同じにしてもらえると、NQCが使えて楽かもしれません。
AVR版はBrickSpine2と同じコマンド体系で作るつもりです。(^^)

サーボの特性に違いがあるようですので、調整方法を −

ＰＩＣプログラムの最初の方で調整できるようになっています。

pwmpr equ 70 ; 最小ＰＷＭ幅の設定 (70)
pwmwith equ 35 ; 単位ＰＷＭ幅の調整 (100t)

最小ＰＷＭ幅を変えると、位置１を指令した時の位置を調整できます。
なるべくストロークの端に調整しますが、小さくしすぎると
メカ的なサーボのストロークの外側になってしまい、
じーじーと無理に回ろうとします。 これを放っておくと
位置ずれが起きてしまうようです。

最小ＰＷＭ幅がＯＫになったら、単位ＰＷＭ幅を調整して、
位置１５（位置１６にバグありです_._） でストロークの
反対側一杯に位置決めするよう調整します。

これで、ストロークいっぱい使えるようになります。

出力バッファをＰＩＣプログラムで初期化してやること
で、電源投入直後の位置を指令しておけます。

mov mp1,#4 ; 位置出力１
mov mp2,#4 ; 位置出力２
mov mp3,#4 ; 位置出力３
mov mp4,#4 ; 位置出力４
mov mp5,#4 ; 位置出力５
mov mp6,#4 ; 位置出力６
mov mp7,#4 ; 位置出力７
mov mp8,#4 ; 位置出力８

Project 5の足がＰＩＣ電源ＯＮから ＲＣＸの制御が
かかるまでの間、干渉してうなり続けるので少し真ん中
寄りでとまるようにしています。

遅くまでお付き合い有難うございます〜。 もうそろそろ、夜中の2時ですね〜

> ＰＩＣプログラムの最初の方で調整できるようになっています。
>
> pwmpr equ 70 ; 最小ＰＷＭ幅の設定 (70)
> pwmwith equ 35 ; 単位ＰＷＭ幅の調整 (100t)
>
> 最小ＰＷＭ幅を変えると、位置１を指令した時の位置を調整できます。
> なるべくストロークの端に調整しますが、小さくしすぎると
> メカ的なサーボのストロークの外側になってしまい、
> じーじーと無理に回ろうとします。 これを放っておくと
> 位置ずれが起きてしまうようです。

有難うございます、調整してみます。
それまでは、2個有る、 Futaba 3003でテストしてみます。

> いきなりかしこまった文章でだったので、正座して読んでしまいました。 （うそ）
変な誤解を生んではいやなので、詰んない悪乗りは止めにしました。
気になっていたらごめんなさい。 （反省。）


> 半トルクがちゃんと発生しています。
大丈夫そうですね、安心しました。


> ただ、 中間位置というよりも、左回転の最後の方まで行きます。 （CS-55のサーボは）
> 双葉の3003の方は180度回転できるとして20度くらいのところで止まります。
ＰＩＣのコードを変更すると最初の位置を変える事が出来ます。
ＰＷＭ幅の倍率もある程度可変ですからそのあたりはＲＣＸか
らの指令が安定して出来るようになったら調整してください。
手元にあるサーボをみると、3003の初期状態はそれで
良さそうです。


> １つ質問というか、確認させていただきたいのですが、
> サーボを動かす最短の流れとしては
>
> １：位置指令の送信 （）
> ２：位置指令を条件反射メモリから読み出す
> ３：指令をＲＣサーボの位置に反映 （入力バッファ ＞出力バッファ

プログラムを作る上で一番簡単な方法は、

１： １軸の位置指令を送信
２： 入力バッファ −＞ 出力バッファ

です。 動作確認はこのあたりからやりました。

出来上がったプログラムの位置指令を変えて走らせると
新しい位置にまで移動します。 正方向１から始めて８
それから負方向の１から８という風に動かすと、3003
ならば、ほぼストローク全部を動くと思います。


そうではなくて、多軸の移動を出来るだけ高速に行う
目的でしたら、条件反射メモリを使って下さい。

１： ８軸全部の位置指令を送信
２： 入力バッファ −＞ 条件反射メモリ

をやっておいて、プログラム中”ここぞ”というところで

３： 条件反射メモリ −＞ 入力バッファ
４： 入力バッファ −＞ 出力バッファ

で、全８軸の移動が出来ます。

取説作成ご苦労様です。

Wait(2,3) 0.003秒保持
と言うのは、他の命令の実行時間の関係で1周期分の8msをとらなくてもOKなのでしょうか？
NQCだとWaitを使えば最低10msになりますね。

条件反射バッファ <-> 入力バッファ
の転送になっていて、出力バッファに直接アクセスしないのが、
奥ゆかしいです(^^;

このため、
条件反射バッファ　-> 入力バッファ
必要な軸だけ修正
入力バッファ　-> 出力バッファ
というオペレートができるんですね。

バッファがレジスターじゃなくって、
スタックになっていてもよかったかもしれませんね。
dup swap dropで操作するんですが...
# それじゃFORTHだってば(^^;

失礼しましたー。

> Wait(2,3) 0.003秒保持
> と言うのは、他の命令の実行時間の関係で1周期分の8msをとらなくてもOKなのでしょうか？
> NQCだとWaitを使えば最低10msになりますね。
0.03秒 = 30msecの間違いです。 理論値以下、誤動作覚悟の徹底高速化だったりします。 ちなみにここを 40msecにしても動作はほとんど変わりません。
急ぎすぎるとろくな事になりませんね。
いつもフォロー有り難うございます。 空中ブランコやってて、網があって助かった気分です。 （電池をはんだ付けの時も。。）

> 条件反射バッファ　-> 入力バッファ
> 必要な軸だけ修正
> 入力バッファ　-> 出力バッファ
> というオペレートができるんですね。
まだ使った事がないんですど、そうです。


> バッファがレジスターじゃなくって、
> スタックになっていてもよかったかもしれませんね。
んーと。ポインタの変更で位置出力を更新すると、メモリ転送の時間がかからないので、その分高速化できるって事でしょうか？
ＰＷＭ出力部が読むアドレスをポインタによる間接指定にして。

> 0.03秒 = 30msecの間違いです。 理論値以下、誤動作覚悟の徹底高速化だったりします。 ちなみにここを 40msecにしても動作はほとんど変わりません。

RCXのコマンドは、1 step 3msほどかかっているようなので、
30msの指定だと、案外3回丁度安全に読めているのでは？
40msでも変化なしがその傍証だったり...

> んーと。ポインタの変更で位置出力を更新すると、メモリ転送の時間がかからないので、その分高速化できるって事でしょうか？
> ＰＷＭ出力部が読むアドレスをポインタによる間接指定にして。

RPN (Reverse Poland Notation) が結構好きなもので、
座標を送ってから命令を送る手順を見ると、
ついそっちに暴走するんですよ (^^;

今の歩行は14 stepですが、うまく端折って6 stepぐらいになりませんか？
もし、そこまで座標を縮めれば、実用的メリットもあります。

Stack topの左右の足の座標をいれかえる命令　LR
Stack topを残したまま、サーボに送る命令 OUT
入力座標をstack topにpushする　PUSH
3rd -> 2nd -> top -> 3rdを回転する ROT
を用意して、
[座標1] PUSH
[座標2] PUSH
[座標3] PUSH

とした後、

BEGIN
ROT
LR
OUT
AGAIN

で歩き続けられることになります。

> RCXのコマンドは、1 step 3msほどかかっているようなので、
> 30msの指定だと、案外3回丁度安全に読めているのでは？
> 40msでも変化なしがその傍証だったり...
そうか、ＲＣＸの実行時間は計算に入れていませんでした。 これで納得 ^_^.

> 今の歩行は14 stepですが、うまく端折って6 stepぐらいになりませんか？
> もし、そこまで座標を縮めれば、実用的メリットもあります。
これは、ＰＩＣを高速化する前に一度やってみました。 結構良さそうだったのですが、
細かいところをつめる前にＰＩＣのプログラムを改造したので、今後の課題に
なっています。 これから機構部を変えるので、ＲＣＸプログラムは調整が必要に
なりますから、足の構造を変えたら再挑戦です。

ななしのさんの投稿 [628]から （深くなりそうなので、トップからのスレッドにしてみました）

>自分はPICを持ってないのでとりあえずAVR(AT90S2313)で作る予定です。
> 注文したサーボが届くのが待ち遠しいです。

いや〜、AVRもいいですよね。 アッセンブラがなんか相性がこちらのほうがいい感じが
して..... AVR版も期待しています。

AVRはプログラムを焼くのに、15Vの電源が不要だから、オンボードでプログラムを
焼けそうですよね〜。

AVR版も、PIC版も、I2Cみたいなインターフェースで、接続できたら面白そうですよね。
（妄想、その４）

> AVRはプログラムを焼くのに、15Vの電源が不要だから、オンボードでプログラムを
> 焼けそうですよね〜。
ISP(In System Programming)ですね。けどPICもEEPROM版はISPできたんじゃないかな。

> AVR版も、PIC版も、I2Cみたいなインターフェースで、接続できたら面白そうですよね。
http://www.robotsfx.com/robot/roboshop/5Motor/Motor.html
↑このページの「ミニシリアル　サーボコントローラ２」みたいに各ユニットを直列につなげていくとコントロールできるサーボの数が増えていくようにできれば面白いですね。もちろんインタフェースはPIC版、AVR版で共通仕様にする。(妄想 その5)

ななしのです。

昨日帰宅後、玄関に宅急便の不在案内がはさまってました。
残念ながら受け取りは土日です。(^^;
RC用サーボも無事届きそうなんで、昨晩はブレッドボード上に回路を組んでました。ぼちぼちAVRのファームを作っていこうと思ってます。

ななしのです。

> 残念ながら受け取りは土日です。(^^;
今日、注文したFUTABA S3003を受け取りました。
PWMの幅と回転角の関係は0.25ms〜2.25msで180°回転するようです。
それと電源をOFFにしても手で回せないくらい硬いですね。

Jinさんが作ってくださった汎用ルーチンで動作を確認したところ
Wait(3)→Wait(4)の変更が必要でしたが動作することを確認しました。
ところでちょっと疑問なんですが、回転量指定の部分で
SetPower( SERVO_PORT_1, 15 - gPos );
となっていますが
// SetPower( SERVO_PORT_1, gPos - 8 );
コメントアウトしているこちらが正しくないでしょうか？

Jin です

> ところでちょっと疑問なんですが、回転量指定の部分で
> SetPower( SERVO_PORT_1, 15 - gPos );
> となっていますが
> // SetPower( SERVO_PORT_1, gPos - 8 );
> コメントアウトしているこちらが正しくないでしょうか？

はい、Hirotaさんのお書きになった仕様
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index58.html
では SetPower( SERVO_PORT_1, gPos - 8 ); の方が正しいと
思うんですが、どうも、期待した動きにならなくて、
SetPower( SERVO_PORT_1, 15 - gPos ); に落ち着いたと言う感じです。

自分の所のサーボの問題化と思って、Futabaの 3003でも試したら
同じになりました。 どうしてでしょうね〜。

P.S.
Hirotaさん、自分もようやく、脊髄ユニットの部品が全部揃いました。
でも、当分Hirotaさんの製作されたものを使おうと思います。

ぎくっ。

> > SetPower( SERVO_PORT_1, 15 - gPos );
> > となっていますが
> > // SetPower( SERVO_PORT_1, gPos - 8 );
> > コメントアウトしているこちらが正しくないでしょうか？

ひょっとして。。。 試しに [1]に繋がっている位置信号のコネクタＲＣＸ側
を裏返し（逆）に繋いでみてもらえかせんか？
ＲＣＸの信号を逆極性で読んでいるとこうなるような気がします。

> P.S.
> Hirotaさん、自分もようやく、脊髄ユニットの部品が全部揃いました。
> でも、当分Hirotaさんの製作されたものを使おうと思います。
どうぞどうぞ。 あの配線を手でやるのは結構大変だとおもいますので。


ターンテーブルに ３００３をつけてみました。 割と収まりがよかったです。 http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index59.html
ターンテーブル、思い切って８個買っておくべきでした。

> ひょっとして。。。 試しに [1]に繋がっている位置信号のコネクタＲＣＸ側
> を裏返し（逆）に繋いでみてもらえかせんか？
> ＲＣＸの信号を逆極性で読んでいるとこうなるような気がします。

あ、そうか、試してみます。


> ターンテーブルに ３００３をつけてみました。 割と収まりがよかったです。 http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index59.html
> ターンテーブル、思い切って８個買っておくべきでした。

あのサービスもいつまであるか不安なんで、自分も近いうちに
纏めて買っておこうと思っています。

Jinさんおはようございます。

> あ、そうか、試してみます。
確認よろしくお願いしま〜す。(^^)

Hirotaです。 動作成功おめでとうございます。
> PWMの幅と回転角の関係は0.25ms〜2.25msで180°回転するようです。
おぉ。ありがとうございます。 ここは、正確なデータを取ってなくて気になってたんです。

> それと電源をOFFにしても手で回せないくらい硬いですね。
減速比が大きいらしく、かなり硬いです。 なじんでくると、少し回しやすくなるような気がします。

ななしのです。

> Hirotaです。 動作成功おめでとうございます。
ありがとうございます。

> 減速比が大きいらしく、かなり硬いです。 なじんでくると、少し回しやすくなるような気がします。
そうなんですか〜勉強になります。

ところで質問なんですが、Hirotaさんはサーボにレゴのギヤなどはどのように接続してますか？接着しているのでしょうか？

> ところで質問なんですが、Hirotaさんはサーボにレゴのギヤなどはどのように接続してますか？接着しているのでしょうか？

サーボについてくるアームとレゴテクニックのペグを加工
して取り付けています。 こんな感じです（同じページに書
き加えました） ->
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index59.html

プーリーやギヤの真ん中の穴にシャフトを立ててビームに
取り付けてやるといい感じです。

プーリーとギヤは穴のピッチが違います。
穴を空けちゃうと修正が利かないので注意してください。

Hirotaさんおはようございます。

> http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/index59.html
> プーリーとギヤは穴のピッチが違います。
> 穴を空けちゃうと修正が利かないので注意してください。
丁寧な説明ありがとうございます。
週末にでもドリルを買ってきて加工に挑戦してみます。

↓回路図とファームを暫定公開しました。
http://www.yk.rim.or.jp/~nanashi/ews/bsa/
回路はBrickSpine2そのままでPICをAVRに変えたくらいです。
ファームの方も突貫工事で作ったのであまりキレイじゃありません。(^^;

> 週末にでもドリルを買ってきて加工に挑戦してみます。
電動ドリルを借りることができたので、昨晩サーボへプーリの取り付けをしてみました。4.8mmのドリルで穴をあけ%32002を使い無事プーリをつなげることに成功しました。Hirotaさんありがとうございます。

まだ一つしかしてないんですが、穴をあける対象が小さいし工作は苦手なので結構大変でした。(^^;
↓こういったテーブルドリルが欲しくなります。
http://www2.117.ne.jp/~Nakasho/proxx/proxx_9.htm#tebulu

サーボの軸に直接%2983がつかないか試してみましたが入りそうで入らないですね〜(^^;

> まだ一つしかしてないんですが、穴をあける対象が小さいし工作は苦手なので結構大変でした。(^^;

柔らかい小さな物を精密に加工するのは厄介ですね。
硬いある程度の大きさのものにまず穴をあけジグとし、
これを重ねて加工するとうんと楽です。

鉄やアルミの板なら、ポンチがしっかり決まるんで、
1〜2mm程度の穴をまずあけます。
加工予定の穴、部品を固定するための穴を全部あけておきます。

穴がインチグリッドに乗っているなら、
例の作戦で万能穴明き基板を重ねガイドに使うといいです。
そして、次にこの穴が正確にあいたことを確認し、
所定の大きさに広げます。

こうして作ったガイドに被加工部品をネジ等で裏から固定し、
穴があいても構わない木材の上に乗せ加工します。
この実際の加工が一番楽だったりしますが(^^;

ジグ工作なら失敗してもやり直しがきくので、
気軽にできるんで、かえって失敗なくできたりします...

で、一旦作ると、再利用できるんでマジックで何に使うジグか、
書いて取っとくんですが、実際使ったためしがない(^o^)

先ほど、電子工作のページUpdateしました。

http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/Dkousaku/index.html

ちょうど工作道具のページと、PIC ライターのケースを作った話を
Upしました。

私が使っている道具は
http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/Dkousaku/Images/tool-milling_cutter.jpg

です。 モーターを外すことができて、そこにケーブルをつければ
昔の歯医者のように手元で細かい作業ができます。
直径3mmくらいまでのドリルも付けられれます。

台の方は、同じメーカーのもので精度は機械工作というよりも、木工工作
ような感じがしますが、値段が安かったので、これでOKかなと思い数日前に
購入しました。
（どうせプラスチックしか削らないから （＾＾））

買うときに、シルバーチャンピョン にするか、これにするか随分迷いましたが
今回は道具をそろえることにしました。 （＾＾）

> 私が使っている道具は
> http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/Dkousaku/Images/tool-milling_cutter.jpg

私は、
http://www.dynatec.ne.jp/cgi-bin/goodslist.cgi?mode=view_detail&this_num_genre=&this_num_goods=&genre_id=00000002&genre_name=%93d%93%AE%8DH%8B%EF&goods_id=00000002&x=34&y=80
持っているんですが、穴あけ用には精度が悪過ぎるので、もっぱら削り用です。
# Dremelにすればよかったと後悔している。

> 買うときに、シルバーチャンピョン にするか、これにするか随分迷いましたが
> 今回は道具をそろえることにしました。 （＾＾）

いずれにしたって、1年もしないうちに旧型になって見劣りするパソコンに比べれば大変長寿命です。

私の丸鋸や、電気ドリルにいたっては25年使ってますから。
五十川さんのLegoギアは、30年前のだそうだし(^^)

mac さんへ

このhttp://www.dynatec.ne.jp/cgi-bin/top.cgi サイト、色々道具があって、見ていて
たのしいですね〜。

ビックリしたのは、自分がこの間購入したのと同じのがありました。
「マルチプロ スーパーキット 」 というので、商品番号が D3956 で 2万9800円のものです。

で、値段を見て2度ビックリです。 カナダだと半値くらいです。 ん〜、ツールも平行
輸入の時代か？

> 私の丸鋸や、電気ドリルにいたっては25年使ってますから。
> 五十川さんのLegoギアは、30年前のだそうだし(^^)

そうですね、よいツールは長持ちしますよね〜。 私も愛用の包丁も、かれこれ
20年です。 （＾＾）

> 「マルチプロ スーパーキット 」 というので、商品番号が D3956 で 2万9800円のものです。
>
> で、値段を見て2度ビックリです。 カナダだと半値くらいです。

ひょえー。$76.95
http://www.toolsforless.com/dremel/intro.htm
only ships to continental U.S. (;_;)

> 週末にでもドリルを買ってきて加工に挑戦してみます。

ご存知の方もいらっしゃるかもしれませんが、
プラスチックにドリル加工するとき、金属に使うような、
切削油を使うと、後で脆化してクリープ割れするのでだめです。
かといって、低速で加工するとかじり易く、
高速にすると摩擦熱で溶けるので、困りますね。

私は、ママレモンなどの中性洗剤を５倍程度に薄め、
切削用に使っています。

> ↓回路図とファームを暫定公開しました。
> http://www.yk.rim.or.jp/~nanashi/ews/bsa/

うわ、素早い。

> 私は、ママレモンなどの中性洗剤を５倍程度に薄め、
> 切削用に使っています。
これはいいですね。 私はそこら中に削り屑を飛ばしながら ”ドライカット”しました。
（なんたって最近のトレンドですから。 ^_^）
ちなみに”半田鏝で焼き切る”はお勧めできません。 穴は空きますが失明しそうに
なるぐらい強烈な煙がでます。

> > ↓回路図とファームを暫定公開しました。
> > http://www.yk.rim.or.jp/~nanashi/ews/bsa/
ななしのさん ひょっとして ”びーすけ” 使ってません？ ＣＡＤデータそのまま
載せておけば手間が省けて良かったかも。 手後れですが今度載せます。

（「びーすけ」で「びーすぱ」設計して「びーこま」でプログラム。 ^_^）

> ななしのさん ひょっとして ”びーすけ” 使ってません？
BSchつかってます。(^^)/

BSchって何？って人がいるかもしれないのでちょっと説明しておくと、BSchは「岡田 仁史」氏が作ったフリーの回路図エディタです。Windows95/98/NT 4.0/2000上で動作します。部品ライブラリを作成するソフトもあるので部品の追加も簡単にできます。
↓のホームページで公開されています。
http://www.suigyodo.com/

Jinです。

> 私は、ママレモンなどの中性洗剤を５倍程度に薄め、
> 切削用に使っています。

これいいアイディアですね〜。 昔持っていた（実家に多分有ると思うけれど）
の色々な工作の道具が欲しい今日この頃です。
溶接したい〜。 （一応、免許持ってます）

今日、サーボモーター10個GETしてきました。

しかし、残念なことに、FUTABAの3003が２個しかなくて、それも2７ドル、
トロントじゃ〜 17ドルくらいなんですよね〜＞ Hirota さん。

それで、仕方がないので、コンパチの CS-55 Delux というのを1個$ 23ドル
(http://www.hobbico.com ... http://www.hobbico.com/accys/hcam1000.html ）
を8個と、FUTABAの3003を2個、合わせて１０個を、200ドルでどうだ〜といったら
OKとか言われて、いきなり、40ドルくらい値切ってしまいました。

スペックを見ると
＿＿＿＿＿＿ 4.8V＿＿6.0V
Speed＠60___0.2sec ..... 0.17sec
トルク_________3.1kg/cm .. 3.77kg/cm
だそうです。

大きさは、Futaba 3003と同じでした。

Futaba 3003のスペックを
http://www.futaba.co.jp/hobyradi/seihin/servos/index.htm で調べると
＿＿＿＿＿＿ 4.8V＿＿6.0V
Speed＠60___0.23sec ..... 0.19sec
トルク_________3.2kg/cm .. 4.11kg/cm

ということなので、3003の方がちょっぴり遅いけど、トルクがちょっぴりあると言う感じ
ですね。 関節に使う時は、同じサーボで組んだ方が良さそうですね。
８個同じモーターが有るから、足4本はOKかな〜？

一人でスレッド伸ばしてますすみません。

ななしのさんが、[618] で教えていただいた、URL
http://www.hobbynet-jp.com/NIPPON/ にサンワのサーボモーターが
ＳＸ−１０１Ｚ　が １０個 で 13500円というのもありますよ。 これも少し調べていたら
URL: http://user2.allnet.ne.jp/saturday-the-robot/SX-101Z-01.html のページを
発見しました。 ここでは、ＡＫＩ−Ｈ８ を使ってサーボモーターをコントロールしてます。

皆さん同じようなことをされているんですね〜。

（久しぶりにラジコン技術が読みたくなりました）

ななしのです。

> URL: http://user2.allnet.ne.jp/saturday-the-robot/SX-101Z-01.html
サンワのSX-101Zの方が安いなと思ったけど、ラジコン関係くわしくないんですでに実績のあるS3003の方を選んでしまいました。(^^;
げど実績があったのね...もっとよく調べれば良かったな〜

ラジコンサーボを使ったロボットを公開しているページを
２件。 全部しってる所でした？）

http://www.aafarm.com/TechInfo/servo.html
http://www2.plala.or.jp/k_y_yoshino/6legs/servo.html



ＡＡＦの日報ページのファンです。 お勧めです。
http://www.aafarm.com/Lab/today.html
（ここの最近の大ヒットで、こんなページが紹介されて
いました > http://www.sx.sakura.ne.jp/~masaya/bike/jet/
お腹がよじれるぐらい凄かったです。）

Hirotaさん、面白いページのURL有難う

> いました > http://www.sx.sakura.ne.jp/~masaya/bike/jet/
> お腹がよじれるぐらい凄かったです。）

昔、解体やサンに通ってポンコツバイクをもらってきたころを思い出します。
いいですね〜、ジェットエンジン。 あそこで使っているターボ用のコンプレッサー
遠心力タイプですが、あれは、どちらかというと推進力を取るよりも軸の回転を
取り出すほうに向いていたと思います。 （昔勉強してた）
回転力を取り出して、バイクでも作れば面白かったかもしれませんね〜。
（って、ここで書いても仕方ないか）

しかし、いま、ラジコンヘリなどでは、既にジェットエンジンを使っていますね。
まったく、面白い時代です。

レゴにもレシプロエンジンの波がくるかななんて。 （溶けちゃいますねきっと）

> いいですね〜、ジェットエンジン。 あそこで使っているターボ用のコンプレッサー
> 遠心力タイプですが、あれは、どちらかというと推進力を取るよりも軸の回転を
> 取り出すほうに向いていたと思います。 （昔勉強してた）

jetというより、ガスタービンですね。
家庭や、地域単位での発電を想定したコゼネレーションの動力源として注目されてますね。

http://www.tokyo-gas.co.jp/toshiene/
http://eclab.kz.tsukuba.ac.jp/fcdic/ja/news/9933.html#11
http://ww5.tiki.ne.jp/~yasumitsu/zatugaku_9_kateihatudennsyo.htm
http://www.nissan-careers.com/CP/NRC/env.html

このうち、最後の日産のものはカタログ商品にもなっていたと思いますが、
航空宇宙事業部のもので、その後、同事業部はIHIに売却されたんでしたっけ？
セラミックタービンとか燃焼室とか、高温で絶えられる材料が、
精密加工できると、一気に進むんでしょうね。

音が大きい様に思えても、甲高い音はサイレンサーが効きやすいし、
自動車で問題になる加減速性能や高温の排ガスは、
発電用途ではあまり問題ないし、熱源として使えるので高効率ですからね。

セラミックのLego brickが出たときには、
eLabの様に省エネ教材として、
ガスタービンキットが出る...かなあ。

> http://www.aafarm.com/TechInfo/servo.html
こちらは知りませんでした。
サーボの特性や注意点がいろいろ書いてあってためになりますね。
情報ありがとうございます。

> http://www.sx.sakura.ne.jp/~masaya/bike/jet/
深いっすね(^^;

> ＡＡＦの日報ページのファンです。 お勧めです。
> http://www.aafarm.com/Lab/today.html
> （ここの最近の大ヒットで、こんなページが紹介されて
> いました > http://www.sx.sakura.ne.jp/~masaya/bike/jet/
> お腹がよじれるぐらい凄かったです。）

ぐわっ。
自分は、まだまだだと悟りました。

サーボモーターをGETした後、色々WebPageを見ているんですが（順序が逆だよね）

サーボモーターの軸受けにボールベアリングの有無とか、使用している数とか
色々有って面白いよね〜。
ボールベアリングを使っている方が耐久性があるとは思うけど、Futaba の3003の
所は何もかかれていないんですよね〜。 CS-55 の方もボールベアリングはなし
多分両方とも、「dual oilite bearings」ということで、油分を染み込ませた軸受け
を使っているんでしょうね〜。 （あれ、メタルベアリングって言うんでしたっけ）

だんだん、マニアックな方向に進んでいきそうで楽しいですね〜。

Hirotaさんこんにちははじめまして

ムービみさせていただきました。すごいです。
なんか生き物が歩いているみたいです。
ボクもそのうち作ってみたいですね。まずは部品集めかな。
ところで回路図を見ていたらちょっと疑問がわいてきました。フォトカプラ(4N25)の接続なんですけど、5pinは全てプルアップしてPICに接続し、4pinは全てGNDに接続するのが正しくないですか？

> ところで回路図を見ていたらちょっと疑問がわいてきました。フォトカプラ(4N25)の接続なんですけど、5pinは全てプルアップしてPICに接続し、4pinは全てGNDに接続するのが正しくないですか？

おお！やばい！ 早速修正しました。 有り難うございます。

> おお！やばい！ 早速修正しました。 有り難うございます。
やはり書き間違えだったんですね〜
疑問が解決しました。

> やはり書き間違えだったんですね〜
> 疑問が解決しました。

コメント有り難うございました。 さっきは出勤前だったもので ^_^。
初めまして Ｈｉｒｏｔａです、 Project4を作った時には、Emotion Unitを参考に
させて頂いて、 密かにお世話になってます。

これからもよろしくお願いします。

> 初めまして Ｈｉｒｏｔａです、 Project4を作った時には、Emotion Unitを参考に
> させて頂いて、 密かにお世話になってます。
おおそうだったんですか〜
参考にしていただいて光栄です。

> これからもよろしくお願いします。
こちらこそよろしくです。

> ところで回路図を見ていたらちょっと疑問がわいてきました。フォトカプラ(4N25)の接続なんですけど、5pinは全てプルアップしてPICに接続し、4pinは全てGNDに接続するのが正しくないですか？

うわー、よくみてますね。
単純な書き違えですね、きっと。

Jinです。 今日は貫徹のあと、数時間寝てから仕事に行って
クタクタで、ダウン寸前なんですが、出先の帰りに模型やに
いってサーボモーターを見てきました。

家の近くの店にあったのは下記のようなリストです。
サーボの箱を見ていると、http://www.hitecrcd.com/ という URLが目に入って
きましたので、URLと併記してみます。

CS-55 $23.00 .... (値段は全部カナダドルです)......
FP-S148 $25.00
NES-507 $25.00

HS-81 $32 http://www.hitecrcd.com/Catalog/Servos/HS-805.html
↑ これは小さかったです

FP-S3001 $40
HS-525BB $45 http://www.hitecrcd.com/Catalog/Servos/HS-525.htm

HS-805BB $75 http://www.hitecrcd.com/Catalog/Servos/HS-805.html
↑ これは巨大でした。

と言う感じで、在庫も多いし、一番安い CS-55 にしようかと思っています。
Hirotaさんのがお使いのと同じものが上のリストに有りますか〜 ？

今日、出かけた帰りに横浜のアリック日進によってRC用サーボの価格を調べたらFUTABA S3003 \3,000(1個)で売ってました。
やはり日本は高いのかな〜とインターネットで調べたらこんなお店を発見しました。
http://www.hobbynet-jp.com/NIPPON/
FUTABA S3003 \8,100( 5個)
FUTABA S3003 \16,100(10個)

ななしの さん情報有難う〜

> 今日、出かけた帰りに横浜のアリック日進によって
...日進 .. 懐かしいです。 （昔、白楽に住んでいた）

>RC用サーボの価格を調べたらFUTABA S3003 \3,000(1個)で売ってました。

ちょっと日本の方が高いですね。 ん〜、生活物価そのものにあわせているのか？
（日本に行くと、やはり物価の高さを感じます、日本の１万円とカナダの100ドルだと
日本の1万円は、感覚的に5000円くらいしか価値が無いような気がしました、
カナダで100ドルだと、日本円で2万というか。 ちょっと食事しても100ドル
越えることはまず無いし。 ... )

> やはり日本は高いのかな〜とインターネットで調べたらこんなお店を発見しました。
> http://www.hobbynet-jp.com/NIPPON/
> FUTABA S3003 \8,100( 5個)
> FUTABA S3003 \16,100(10個)

お、これだといいですね、 5個で、8100円ということは1個、1620円くらいですものね。

ななしのです。

> ...日進 .. 懐かしいです。 （昔、白楽に住んでいた）
そうだったんですか〜
ちなみにボクが通っていた高校は東白楽の近くでした。
# もう10数年も前の話し...(^^;

> お、これだといいですね、 5個で、8100円ということは1個、1620円くらいですものね。
macさんへのコメントで書きましたが10個セットを注文してしまいました。(^^;
フォトカプラ(TLP621)も入手済なのであとはサーボをつなげる為のコネクタを入手すれば実験ができそうです。

ななしのさんも、製作予定ですか〜。

なんだか凄いな〜 Brick Spine の繁殖力は。 ねえ＞Hirotaさん。
自分もサーボ手に入れないとな〜。

> ちなみにボクが通っていた高校は東白楽の近くでした。
> # もう10数年も前の話し...(^^;
18年くらい前に住んでたんですが、ひよっとしてすれ違ってたかな〜？

> なんだか凄いな〜 Brick Spine の繁殖力は。 ねえ＞Hirotaさん。
うひゃーどきどきしますね。 今までモーターの数が ＲＣＸのネックだったんですね。
ポテンシャルとして、１５個までできる（はず）なので Brick Spine 3 として作りたいです。
トロントＵで Project5のお披露目が終わったら作ろうと思います。 （作りたい物が激増して、どうしましょう）
腕が付きます。 自由度だけなら、Ｐ３すら近くなりますね。 （制御方法やつぎ込まれたテクノロジーは 、スペースシャトルと紙飛行機ぐらい違いますが）。
２足動歩行は、位置決めの解像度とサーボの反応速度、それからＲＣＸがセンサ入力を読み込んでから反応する速度が間に合わないかなーと思ってます。 （まてよ？ Brick Spine にセンサ入力を直接いれて、バランスを取らせれば。 むむむ。）

（＊モーター出力が１個残っているんですよねー。 使えば １２８軸？ そんなに要らないって）

妄想、大切ですよ〜。 やはり人間原動力が必要ですよね〜。

> > なんだか凄いな〜 Brick Spine の繁殖力は。 ねえ＞Hirotaさん。

> うひゃーどきどきしますね。 今までモーターの数が ＲＣＸのネックだったんですね。
> ポテンシャルとして、１５個までできる（はず）なので Brick Spine 3 として作りたいです。
> トロントＵで Project5のお披露目が終わったら作ろうと思います。
> （作りたい物が激増して、どうしましょう）

脊髄ユニット、これ、LEGOに持ち込んで、売って欲しいですよね〜。
LEGO 脊髄ユニット、とLEGOサーボモーター、 RCX CODE も少し拡張すれば
十分いくと思いますね〜。 （妄想、その１）

> ２足動歩行は、位置決めの解像度とサーボの反応速度、それから
>ＲＣＸがセンサ入力を読み込んでから反応する速度が間に合わない
>かなーと思ってます。
>（まてよ？ Brick Spine にセンサ入力を直接いれて、バランスを取らせれば。 むむむ。）

PICやAVIで作る部分はサーボモーターをコントロールするための
サブシステムとしても、１つか２つセンサーのフィードバックを持つ
べきですよね。
その反応パターンはメインのCPUから初めにダウンロードしておくか
そのサブシステムの中で動くようにして。 .... (妄想、その2）
メインのCPUは RCXにこだわらなくてもよいと思いますが、RCXのあの黄色い
外枠だけでも使うと、インパクトが相当ありそうですね。
（LEGOでケースを作ってもOKだと思います、 妄想その３）


> （＊モーター出力が１個残っているんですよねー。 使えば １２８軸？ そんなに要らないって）
RCXのモーター出力１つは、車とか見たいなメカを作るときの動力源用として
１つあると便利だと思いますから、今のままのほうが好きです。

> 脊髄ユニット、これ、LEGOに持ち込んで、売って欲しいですよね〜> LEGO 脊髄ユニット、とLEGOサーボモーター、 RCX CODE も少し拡張すれば十分いくと思いますね〜。 （妄想、その１）


取りあえず、アピールして見ようとしたのですが

http://www.geocities.co.jp/Technopolis/5834/legowebsite.htm

ユーザー登録しないとポストできないんですねー。
登録カードをなくしたようで、”お願いなんとかして
メール”をサポートに送ってしまいました。
日頃のズボラのつけがこんな所に。。。 *_*


> RCXのモーター出力１つは、車とか見たいなメカを作るときの動力源用として
> １つあると便利だと思いますから、今のままのほうが好きです。
３つめは使わないで取って置きましょう。 １２８個もモーター
買えません。 ^_^

> 登録カードをなくしたようで、”お願いなんとかして
> メール”をサポートに送ってしまいました。

Legoからとってもあったかいメールが来て、ユーザー
グループに入れてもらえる様です。

アメリカ人々の

木で鼻をくくった対応 −＞ 繋がらない電話 −＞
まだるっこしい英語で戦う −＞ 言い訳の山 −＞
解決するとは限らない

に慣れていたので、あったかいメールが嬉しかったりし
ます。

（もちろん対応のいい会社もありますが、ほら、やなこと
があると印象に残りやすいから。）

> Legoからとってもあったかいメールが来て、ユーザー
> グループに入れてもらえる様です。

よかったですね。

legomindstorms.comには、login出来なくなったことがあって、
emailで、問い合わせたことがありましたが、
やはり、素早く、丁重な対応をしていただきました。
そのときの担当は、Jonathanさんでした。

> ユーザー登録しないとポストできないんですねー。
> 登録カードをなくしたようで、”お願いなんとかして
> メール”をサポートに送ってしまいました。

だめの場合は、登録に使ってないカードが余っている人が、
一杯いるような気がするんですが...
RISごと交換したと言うことで(^^)

> 脊髄ユニット、これ、LEGOに持ち込んで、売って欲しいですよね〜。
> LEGO 脊髄ユニット、とLEGOサーボモーター、 RCX CODE も少し拡張すれば
> 十分いくと思いますね〜。 （妄想、その１）

ほしい、ほしい。

> PICやAVIで作る部分はサーボモーターをコントロールするための
> サブシステムとしても、１つか２つセンサーのフィードバックを持つ
> べきですよね。

ちょっとずれますが、ヤツアシカンガエビ
http://www.scc.u-tokai.ac.jp/sectu/kaihaku/collect/mechanml/ytasknge.html
は、８本の足に各２個のサーボが付いていて、
段差を足が引っかかることで検知すると、
その足を戻し次に足を高く上げてリトライし越えていくようになっています。
# 夏休みに現物を見てきたんですが...

で、足には特別のセンサーは付いてなくって、
サーボの電源電流値で負荷を読んでいるようでしたね。

他に明るさセンサー、赤外線メッセージを発する餌の捕獲（好き嫌いもある）
同じく赤外線による、天敵（蛸の縫い包み）に対する反応（萎縮して動けなくなる）
と言った機能があります。

> PICやAVIで作る部分はサーボモーターをコントロールするための
> サブシステムとしても、１つか２つセンサーのフィードバックを持つ
> べきですよね。
> その反応パターンはメインのCPUから初めにダウンロードしておくか
> そのサブシステムの中で動くようにして。 .... (妄想、その2）
小脳のモデルってやつみたいですね〜
http://www.matsusaka-u.ac.jp/~imai/zentu14.html
人間も車を運転したりするような動作はいちいち大脳を使っていると間に合わないので小脳で処理しているようです。

> ななしのさんも、製作予定ですか〜。
自分はPICを持ってないのでとりあえずAVR(AT90S2313)で作る予定です。
注文したサーボが届くのが待ち遠しいです。

> なんだか凄いな〜 Brick Spine の繁殖力は。
あのムービを見てそそられました。(^^)

> > ちなみにボクが通っていた高校は東白楽の近くでした。
> > # もう10数年も前の話し...(^^;
> 18年くらい前に住んでたんですが、ひよっとしてすれ違ってたかな〜？
18年前だとちょうど高校生になったところかな。(年がバレル(^^;)
どこかですれ違ってたかもしれませんね〜

> 自分はPICを持ってないのでとりあえずAVR(AT90S2313)で作る予定です。

WonderSwanを核にして、サーボとセンサーをAVR経由でつなぎ、
Self programming可能な環境を構築したWonder pBlockで、
μCsimm pBlockに先制攻撃をかけるとか(^o^)

> > なんだか凄いな〜 Brick Spine の繁殖力は。
> あのムービを見てそそられました。(^^)

インフルエンザ並みの感染力かもしれません。
熱が出てきました(^^;

> WonderSwanを核にして、サーボとセンサーをAVR経由でつなぎ、
> Self programming可能な環境を構築したWonder pBlockで、
これもなかなか面白そうですね〜
「やりたいことスタック」がたまっていきます。(^^;

> 熱が出てきました(^^;
薬(サーボ)を買って服用(組み立て)ましょう。(笑

いしかわです。

> WonderSwanを核にして、サーボとセンサーをAVR経由でつなぎ、
> Self programming可能な環境を構築したWonder pBlockで、
> μCsimm pBlockに先制攻撃をかけるとか(^o^)

壊れた RCX が入手出来ない今、ななしのさんの
不戦勝は間違いないです。(^^;

それよりも PocketEmotion との一騎打ちは(以下略)

> > > なんだか凄いな〜 Brick Spine の繁殖力は。
> > あのムービを見てそそられました。(^^)
>
> インフルエンザ並みの感染力かもしれません。
> 熱が出てきました(^^;

私も Hirota さんの動画を見て、クラクラしてしまった一人です。
いいモノを見せて頂きありがとうございましたです。

> それよりも PocketEmotion との一騎打ちは(以下略)
PocketEmotionってなんだろう気になるな〜

> > それよりも PocketEmotion との一騎打ちは(以下略)
> PocketEmotionってなんだろう気になるな〜

それは、AVR Emotion unitに対抗して、
PocketStationで、RCXからのIR Messageを受け取り、
LCDに顔を表示し、またPCMでしゃべったりする、
幻のプロジェクトです(^o^)

> PocketStationで、RCXからのIR Messageを受け取り、
> LCDに顔を表示し、またPCMでしゃべったりする、
おお！PocketStationなら電子工作をしなくても良いので実現したら流行りそうですね。

> 幻のプロジェクトです(^o^)

え、幻になっちゃったんですか？(^o^)
mac さんのスタック容量とポインタ更新速度でしたら
すぐスタックトップに浮上ですよねえ。(^o^)

ぜひぜひ期待しておりますので....

> （日本に行くと、やはり物価の高さを感じます、日本の１万円とカナダの100ドルだと
> 日本の1万円は、感覚的に5000円くらいしか価値が無いような気がしました、

うー。1USD = 170円は、結構妥当な線だとか(^^;
外食とか、趣味、遊びに関するものは、高いですね。
特に大人の遊びは（風俗と言う意味でなく）べらぼうな高さだと思います。

> > FUTABA S3003 \16,100(10個)
>
> お、これだといいですね、 5個で、8100円ということは1個、1620円くらいですものね。

ななしのさん、ありがとうございます。
ロボットストアーに注文しなくても済みそうですね。
でも、1610円でも小売できるって、
http://www.futaba.co.jp/hobyradi/seihin/servos/products/s3003.htm
の小売希望価格は何なんでしょうね（なぞ...でもないか）

ななしのです。

てなわけで、FUTABA S3003(10個) \16,100円を注文してしまいました。(^^;
代引手数料(\500)、送料(\1,200)、消費税(\890)を合わせて合計\18,690でした。注文後、電話で確認したところ在庫はあるそうです。(^^)/

> 外食とか、趣味、遊びに関するものは、高いですね。
そうですね〜割高感はありますね。
休日にどこかに遊びにいくとあっという間にサイフが軽くなります。(^^;

Project5の関節は、全部 FUTABA3003です。 ＲＣサーボとしては
一般的な大きさで、値段が安いのでこれにしています。 トロント
で、$19.95です。 Project1の手首にはGMSというメーカーの小型
のサーボモーターを使っています。 うろおぼえで申し訳ないので
すが、買ったときのパッケージにFUTABAのサーボとの互換性あり
と書いてあったのでこれにした記憶があります。

というわけで、リストにあったサーボと同じ物はないので、
念のため、”FUTABAのトランスミッタとレシーバ持ってるけど
それで動く？”って聞いてもらえると安心です。

ちなみに 3003は信頼性抜群です。 これまでいじめにいじめて使って
来ましたが、一回も故障がありません。 一番普及しているタイプの
様ですから、オタワの模型屋さんにもあると思います。 多分。

お待たせしていますー Brick Spine 明日発送しますー。

> Project5の関節は、全部 FUTABA3003です。 ＲＣサーボとしては
> 一般的な大きさで、値段が安いのでこれにしています。 トロント
> で、$19.95です。

え、$１９,９５ですか、 安いな〜。 明日別の店にも行って調べてみます。
> 念のため、”FUTABAのトランスミッタとレシーバ持ってるけど
> それで動く？”って聞いてもらえると安心です。

はい、そうします！！。

> お待たせしていますー Brick Spine 明日発送しますー。

わくわくです。

準備としては、６Vのラジコン用のバッテリーと、PICにHirota さんの
プログラムを焼けば、ウハウハできるという感じですよね。
（来週は出来るだけ時間を作って遊んでみます）

> CS-55 $23.00
> と言う感じで、在庫も多いし、一番安い CS-55 にしようかと思っています。

安さで言うなら、
http://www.robotstore.com/bin2/hazel.exe?client=27669622&action=serve&item=electronics/animatronics.html

のHS-300B x6 pack　$89.95 ではないですか？
性能的なことは、よく分からないですが (^^)

mac さんありがとう。

> > CS-55 $23.00
> > と言う感じで、在庫も多いし、一番安い CS-55 にしようかと思っています。
>
> 安さで言うなら、
> http://www.robotstore.com/bin2/hazel.exe?client=27669622&action=serve&item=electronics/animatronics.html
>
> のHS-300B x6 pack　$89.95 ではないですか？
> 性能的なことは、よく分からないですが (^^)

ロボットストアー、完全に忘れていました。

先ほど書いた値段、あれ、全部カナダドルでした。
(いま、少し訂正しておきました）

アメリカからドルだと １つ１５ドルくらいの感じになりま
すので、トントン位になりそうです。 ( US$x1.5 = CAD$ なんです）

あした、出先に行くついでに別の店も見てきて、もう少し価格ちょうさ
しようと思ってます。 （こういうのが楽しいんですよね〜）

Hirota さんへ
ボタン電池ボックス 到着しました〜。 有難う、近いうちに MsgBall 作ってみます。
(私信につかうなって＞自分)

> ボタン電池ボックス 到着しました〜。
張り切ってつくりましょー。^_^

＊実は”自分用”に一回り小さいのを買ってきて、
世界最小最軽量 (c Sony ?)を密かに目指しています
ずるい？ （電池の容量のことを考えずに。。。）

Jinです。
早速拝見しました。 ほんと歩くのが速くなりましたね〜。
回路もセラコンに変えていただいて嬉しいです。
こりゃ〜 自分もサーボを買いに走りそうです。

この脊髄ユニットを使って、MIBO作りたいな〜。


> Jinさん、回路図、配線図の検証ＯＫになりました。
> え？ エッチングですか？ よ、予算（おこずかい）が。。
> Activeでちょっとエッチング用の設備を見たのですが、
> 穴あけ用のボール盤も入りそうで。
> 確かに慣れがないと作りにくい回路ですね。出来るだけ
> 小さく作りたかったので、スズメッキ線の配線が特に。

実装図もありますから、試作は万能基板に細い線で作れそうですね。
いや〜。 トロントに行くのが楽しみです。

> この脊髄ユニットを使って、MIBO作りたいな〜。
やたー！！ これ、見たいです。 V1.00プロトタイプ
の基板テスト用に使いますか？ ＰＩＣは外しました
が、それ以外はそのままで休眠していますので。

> > この脊髄ユニットを使って、MIBO作りたいな〜。
> やたー！！ これ、見たいです。 V1.00プロトタイプ
> の基板テスト用に使いますか？ ＰＩＣは外しました
> が、それ以外はそのままで休眠していますので。

ぜひ、ぜひ、ください！！。
明日、模型屋さんに サーボモーター 覗きにいってこよ〜。

Hirotaさん、拝見しました。
すごい進化ですね、びっくりです。
コードを使っていただき光栄です。

あのすごいロボットの一部で、
自分が書いたコードが走っていると思うとわくわくします。

> こりゃ〜 自分もサーボを買いに走りそうです。

いやー、私もです。ほしくなってしまいました。

> > Activeでちょっとエッチング用の設備を見たのですが、

昔自分で作りました。
熱帯魚用のヒータ、エアーポンプ、
アクリル板でそんなに難しくなかったです。

> > 穴あけ用のボール盤も入りそうで。

マブチモーターにピンバイスつけてドリルをつなぎ穴あけてました。
万能基板を上に重ねてカムテープで止め、穴をあけていくと、ピッチがずれず、ICがちゃんと嵌ります。

使った万能基板は、次の試作で使います (^^;
今じゃ、面倒なので、ぜんぜんやってないのですが...

> コードを使っていただき光栄です。
コードを使わせて頂いて光栄です ^_^

> 熱帯魚用のヒータ、エアーポンプ、
> アクリル板でそんなに難しくなかったです。
感光させる基板でなくてもいいんですよね、そう言
えば。マジックでパターンを書いて。（やってみよ
うかな）

Message Ball作らせて頂きます。 部品はほぼ揃っ
ているので、ロボットが上手く動くようになったら
追っかける目標にさせてください。

> 感光させる基板でなくてもいいんですよね、そう言
> えば。マジックでパターンを書いて。（やってみよ
> うかな）

うー。
やはり感光基板でないと、
万能基板のが楽で量産性が高いと言うか...

http://www.sunhayato.co.jp/catalog/board/board1.html
をパターンと重ねて写真の額縁に挟みこんで、
蛍光スタンドの球を紫外線ランプに変えた奴で焼き付け、
http://www.sunhayato.co.jp/catalog/board/board2.html
のスプレー式現像液で現像すれば道具らしいものは要らないし...

基板のエッチングだって、エッチング槽を自作する前は、
プラスチック製の食パンケースを手で持ってゆすっていただけだしf(^^;

> 部品はほぼ揃っ
> ているので、ロボットが上手く動くようになったら
> 追っかける目標にさせてください。

ありがとうございます。
レポートお待ちしてます。

> 感光させる基板でなくてもいいんですよね、そう言
> えば。マジックでパターンを書いて。（やってみよ
> うかな）

自分も中学2年の時（２ｘ年前）に二酸化第二鉄を手に入れて、自分で
エッチング液を作って基盤を作ったことがあります。
そのときは、溶かしたくないところは、タミヤのプラモデル用の塗料で
手書きでした。 （今みたいに、ピンの間を通すなんて考えてないですから）

結構楽しかったです。

> Message Ball作らせて頂きます。 部品はほぼ揃っ
> ているので、ロボットが上手く動くようになったら
> 追っかける目標にさせてください。

近いうちに、検索用のプログラム NQCで書いたやつですが、
公開します。 でも、ハードが違うから参考にならないかな〜。