ななしのです。

「Brick Spine for AVR」を作っててふと思ったんですが
RC受信機が出力するサーボ制御用のPWM信号を一旦マイコンで受けて、RCXのINPUTポートか赤外線ポート用の信号に変換するとRCXをラジコン制御できるかな〜

これが実現すると「ロボット闘技場」の「ロボットランナー」みたいな競技へもマインドストームで出場可能？
「ロボットレスリング」だとすぐ分解しそうですね。(^^;

Hirotaです。

> RC受信機が出力するサーボ制御用のPWM信号を一旦マイコンで受けて、RCXのINPUTポートか赤外線ポート用の信号に変換するとRCXをラジコン制御できるかな〜

これいいですね。 思い切って発信機も改造して RS232C
かなんかにつなげば、すごいことができるような気がしますね。

（ただいま仕事で追い込まれ中 *_*）

> これいいですね。 思い切って発信機も改造して RS232C
プロポによってはトレーナモードというものがあって、その端子を使ってパソコンからラジコン制御をした人がいました。
http://www.sys.wakayama-u.ac.jp/~miw/Research/remote.htm

> これいいですね。 思い切って発信機も改造して RS232C
> かなんかにつなげば、すごいことができるような気がしますね。

CyberMasterの無線タワーそのものですね。
すでに解析された方はいらっしゃるんでしょうか？

互換性のあるIR <-> Radio Converterや、
自作CyberMaster Towerなどができたらすごいんですが...

まず、27MHzの汎用受信機を作るか、買うかして、
送信法を解析しないとだめなんで道は遠いですね。

> CyberMasterの無線タワーそのものですね。
> すでに解析された方はいらっしゃるんでしょうか？

その後つらつらと、CyberMaster Internals
http://www.viktoria.informatik.gu.se/~peter/lego/
の
http://www.viktoria.informatik.gu.se/~peter/lego/tower-front.jpg
を眺めていたんですが、
X'talが、26.995MHzと26.540MHzその差455kHzだったんですね。
そして、Red plastic something, 3 leads 455 / 9808JAとくりゃ、
あれだよねえ。

26.995MHzを直接AMキーイング送信、25.540MHzの局発でIFの455kHzセラミックフィルターで濾してそのまま検波ではないでしょうか？

27MHzAMラジコン送受信器があればとりあえず確認できますね。
もしそうなら、後閑さんのラジコン回路をほぼそのまま使えそうです。

うちに動くラジコン送受信器あったかなあ。
Xtal制御じゃなくたって、とりあえずイヤホンでも繋いで、
コアまわしてチューニングすればいいんですよね(^^;

> まず、27MHzの汎用受信機を作るか、買うかして、
> 送信法を解析しないとだめなんで道は遠いですね。

サーボのＰＷＭ信号を解析するために買ったプロポが我が家で休眠しています。
確かサーボ２個と受信機も付いて ＄５０．００ＵＳぐらい。。

これをばらして改造すれば。。。。 スティックの入力は抵抗を電圧か電流で拾って
いるだけでしょうから、ここに ＰＩＣをつないで、ＲＳ−２３２Ｃからのデジタル信号を
アナログ（スティックの位置）として送信てのはどうでしょう。

ななしのさんが教えてくれたＷｅｂで紹介されている方法の入出力を逆にした感じ
です。

> ななしのです。
>
> 「Brick Spine for AVR」を作っててふと思ったんですが
> RC受信機が出力するサーボ制御用のPWM信号を一旦マイコンで受けて、RCXのINPUTポートか赤外線ポート用の信号に変換するとRCXをラジコン制御できるかな〜

そう、そこまで言ってしまうと、軟弱ですがプロポをLEGO化してしまうのが
いいんじゃないかな〜なんて思います。

でも、面白そうです、赤外線に変えてやって、RCXの前にべったりとつけるような
モジュールにすれば。 電波だから複数のチャンネルもOKだし。 受信部分も
利用できるし。

> これが実現すると「ロボット闘技場」の「ロボットランナー」みたいな競技へも
> マインドストームで出場可能？
> 「ロボットレスリング」だとすぐ分解しそうですね。(^^;

観客的にいうと、分解しても動こうとするロボットの方が面白いんじゃないかな〜
やっぱり、ぶつかり合って、壊れていくなんてみょうに感動を覚えるような
気がします。
（と同時に、痛々しい感じがして、あんまり破壊しあうのはどうも、すっきりしないですが）

> 観客的にいうと、分解しても動こうとするロボットの方が面白いんじゃないかな〜
> やっぱり、ぶつかり合って、壊れていくなんてみょうに感動を覚えるような
> 気がします。
> （と同時に、痛々しい感じがして、あんまり破壊しあうのはどうも、すっきりしないですが）
観客側はみていて面白いでしょうね。試合も1ラウンドじゃなくて何ラウンドかやることにして、ラウンドとラウンドの間にロボットの治療(修理)をするとか。(なんか盛り上がりそうだな(^^;)
けど制作者側は自分のロボットが壊れていくのはかわいそうで嫌でしょうね。

> そう、そこまで言ってしまうと、軟弱ですがプロポをLEGO化してしまうのが
> いいんじゃないかな〜なんて思います。

でも、RCXに取りこめば、サーボモーター以外にも、
純正モーター回したり、RCX 2.0のファームなら、
トロンボーンみたいに連続して音の高さ変えたりして遊べますね。

ラジコンの送信機はさすが専用だけあって、
操作性もいいですから、あれでブルドーザーや、
タンクを動かせば、専用リモコンやRcxCCとは、
やはり一味違った臨場感が(^^)

> > そう、そこまで言ってしまうと、軟弱ですがプロポをLEGO化してしまうのが
> > いいんじゃないかな〜なんて思います。
>
> でも、RCXに取りこめば、サーボモーター以外にも、
> 純正モーター回したり、RCX 2.0のファームなら、
> トロンボーンみたいに連続して音の高さ変えたりして遊べますね。

それもそうですね〜。 やはり、マインドストームなんだからRCXには
拘らないといけないですね。

> ラジコンの送信機はさすが専用だけあって、
> 操作性もいいですから、あれでブルドーザーや、
> タンクを動かせば、専用リモコンやRcxCCとは、
> やはり一味違った臨場感が(^^)

コロシアムじゃないですが、対戦タイプのロボットなどを見ていて
ラジコンの送信機を利用しているのを見ると、「ロボット」と言うよりも
単なる、メカニズムをラジコンでコントロールしているだけじゃないの
と思ってしまう人も多いんじゃないかと思います。

実際は、単純なコマンド（たとえば前進とか、後退とか）と言う意味の
シグナルを送って、それにあわせて、ロボットに搭載されているマイコンが
モーターなどをコントロールしているので、単純なスイッチと言うわけでは
ないと思ってはいますが、やはり有る程度、自律で動いてくれた方が
ロボット と言うインパクトが有っていいですよね〜。

だから、やはり、RCXにこだわって、自律で動くところも見せたいですよね。

> RC受信機が出力するサーボ制御用のPWM信号を一旦マイコンで受けて、RCXのINPUTポートか赤外線ポート用の信号に変換するとRCXをラジコン制御できるかな〜

いいですね。
RC送信機は複数チャンネルあるので、
複数のInputに繋いだり、IR MessageとInput双方に出したりと、
いろいろバリエーションができますね。

ななしのです。

正式公開しました。(^^)
http://www.yk.rim.or.jp/~nanashi/ews/bsa/

けどこれを使ったロボットの完成はまだまだ先になりそうです。(^^;

Hirotaです。
> 正式公開しました。(^^)
完成おめでとうございますー。

> けどこれを使ったロボットの完成はまだまだ先になりそうです。(^^;
私のロボットも早く歩かせないと。 ガシガシ君のほうが先に歩いて
しまいそうです。 （トロントＵのイベントが来週なのに *_*）

> 完成おめでとうございますー。
ありがとうございます。Hirotaさんのおかげです。

> 私のロボットも早く歩かせないと。 ガシガシ君のほうが先に歩いて
> しまいそうです。 （トロントＵのイベントが来週なのに *_*）
今のところ、ガシガシ君は這いずり回りながら足回りが分解していきます。(^^;(ロボットの歩行の困難さを実感してます)

> 今のところ、ガシガシ君は這いずり回りながら足回りが分解していきます。(^^;(ロボットの歩行の困難さを実感してます)
関節で自重を支えながら移動するのは結構大変ですね。 サーボのトルクが重さに負けてへたり込んでしまう問題と戦ってます。
ＲＣＸとＡＡバッテリ４本が重りになってるのは同じだと思いますから、
Brick Spineのバッテリはニッカドが良いです。 昨日アルカリを試してみましたが、歩きません。 やっぱり内部抵抗の大きさが問題になるようです（何か ミニ4駆みたいな話し。。）
他に、
ＲＣＸの電池を少しでも軽いマンガン電池にする。 とか、
９Ｖ電池１個にして軽くする事を考えてたりします。
（したのスレッドに比べるとなんてローテクな ^_^。。）

> 関節で自重を支えながら移動するのは結構大変ですね。
> サーボのトルクが重さに負けてへたり込んでしまう問題と戦ってます。
1本の足を持ち上げて残りの3本の足で自重を支えながらうまく足を動かすのって思ったより大変ですね。やまもと氏の「Beast」の偉大さを実感してます。
とりあえずガシガシ君もうまく重心を移動させれば3本足で立てるので足運びを工夫すれば歩き出すと思います。

> Brick Spineのバッテリはニッカドが良いです。
ラジコンをやっている人が「瞬間に大電流を流す用途にはニッカドが良いよ」と言っていたのでニッカドを使ってます。それと電池BOXの端子の抵抗も無視できないようなのでコイルバネから板バネのものに変えました。

完成おめでとう〜
早速、Watchで紹介させていただきました〜。

> けどこれを使ったロボットの完成はまだまだ先になりそうです。(^^;

8個も使えるので、いざ使おうとすると本当にメカニズム的に
色々と欲張ってしまいそうで逆に難しいですね〜。

> 完成おめでとう〜
> 早速、Watchで紹介させていただきました〜。
ありがとうございます。

> 8個も使えるので、いざ使おうとすると本当にメカニズム的に
> 色々と欲張ってしまいそうで逆に難しいですね〜。
それでついつい色々と欲張っちゃうと8個でも足りないな〜っと思ってしまいますね。(やっぱり12〜16個欲しくなる(^^;)

> > 色々と欲張ってしまいそうで逆に難しいですね〜。
> それでついつい色々と欲張っちゃうと8個でも足りないな〜っと思ってしまいますね。
>(やっぱり12〜16個欲しくなる(^^;)

そうなんですよね〜。 これ自分でも不思議なんですが、RISで3つのモーターだ
色々工夫してと持っていたのに、色々な技を使って、サーボモーターが8個＋普通の
モーター1つが使えると、もっと欲しくなってしまう所が面白い。

ただ、単純にモーターを沢山動かせると今度は各モーターをどのタイミングで動かす
かとか、手順をどうするかなど、いろいろな問題が出てきて、PICなどのマイコンの限界
をすこし感じてしまいます。 （PICでも、ミドルレンジより上のものを使えばいいのあかも
しれませんが〜） その点、AVRの方が、PIC16F84に比べるともう少しミドルレンジより
もう少し上の部分をカバーしている感じがしますね。
いずれにせよ、ロボットははまると上が広いので楽しいですね。 （財布は軽くなるけど）

> そうなんですよね〜。 これ自分でも不思議なんですが、RISで3つのモーターだ
> 色々工夫してと持っていたのに、色々な技を使って、サーボモーターが8個＋普通の
> モーター1つが使えると、もっと欲しくなってしまう所が面白い。

煩悩の奥深さですね(^^;
逆に、3個だけに絞って製品化した元開発者の英断に感心したりもします。

> PICなどのマイコンの限界
> をすこし感じてしまいます。 （PICでも、ミドルレンジより上のものを使えばいいのあかも
> しれませんが〜） その点、AVRの方が、PIC16F84に比べるともう少しミドルレンジより
> もう少し上の部分をカバーしている感じがしますね。

PIC, AVRの類は、大きいものより、小さ目のほうが味がある気がします。
ポケットバイクでどこまで遊べるか...の乗りですね。

重装備するんだったらここは一発、uCSimmの出番ではないかと(^^)
http://www.uclinux.com/uC68EZ328/index.html

mac さんへ〜

> 重装備するんだったらここは一発、uCSimmの出番ではないかと(^^)
> http://www.uclinux.com/uC68EZ328/index.html

　いや〜、まだまだその領域には遠い道のりかと思ってます。
しかし、　μCLinux は石が68000ベースなんで、アッセンブラは自分と相性が
いいかもしれません。　（昔　シャープのX68000を使っていたので）

　ただ、OSのカーネルを変更して、I/Oを沢山操作できるようにしないと行けな
いのでは無いかと思います。 　　現状のままだとプリンターポートを通して
のI/Oになりそうですし。　（石川さんからの情報）

　もっとも、夢として、ロボット用のOSを作るというのはやってみたいですね。
（その領域まで行くと、仕事する時間が無くなってしまいますが〜）

> 　ただ、OSのカーネルを変更して、I/Oを沢山操作できるようにしないと行けな
> いのでは無いかと思います。 　　現状のままだとプリンターポートを通して
> のI/Oになりそうですし。　（石川さんからの情報）

そりゃ真面目にやる場合で、
Memory Mapped I/Oなら、root権限で、ioperm命令を多用して、
ボコボコいじりまわしてしまえば(^^;
# って、はまりそうで怖いから、買えないでいる奴(^^;

> そりゃ真面目にやる場合で、
> Memory Mapped I/Oなら、root権限で、ioperm命令を多用して、
> ボコボコいじりまわしてしまえば(^^;

そうか〜、 そうなると、uC68EZ328 Hardware のI/Oの数とかが
気になってきますね〜。

> そうか〜、 そうなると、uC68EZ328 Hardware のI/Oの数とかが
> 気になってきますね〜。

http://www.uclinux.org/ucsimm/
から引用すると、
a 16MHz 68EZ328 DragonBall Microcontroller
2 MB FLASH ROM
8 MB DRAM
21 General Purpose I/O pins (or up to 13 with a graphic LCD panel enabled)
a built-in display driver, capable of driving a monochrome LCD panel up to QVGA resolution (640x480)
10Base-T Ethernet Controller Chip
RS-232 Serial Support
High speed (1Mbit/sec) I2C or SPI 3 wire serial
a 3.3 Volt draw. When idle, it draws only microamps.

結局8 bit busとしてI/Oを接続するか、
I2CでPICなどを繋いでいくかになりますね。

すみません LEGO から離れてしまって。
我慢できず出てきてしまいました。(^^;

mac さんが書かれている通り、uCsimm は 68K BUS を
出しておらず、汎用 I/O Port か SPI で外部操作を行うことになります。

この辺が RCX や BasicStamp と同じような
米国流割切りだと感じています。

が、lineo (uCsimm の販売元)では現在 uCdimm を
計画しているようで、年内くらいにこれをリリースした後は
ARM ベースのボードの販売も考えているようです。(ML 情報)
DIMM ベースで、BUS も出すようです。

RCX クラスのサイズには 32bit CPU + OS が
似合う環境になってきたなあと思います。

> この辺が RCX や BasicStamp と同じような
> 米国流割切りだと感じています。

BUSがないのにLANがある。
# なけりゃFile SystemをNFS MountできないんでLinuxできないんですが(^^;

> が、lineo (uCsimm の販売元)では現在 uCdimm を
> 計画しているようで、年内くらいにこれをリリースした後は
> ARM ベースのボードの販売も考えているようです。(ML 情報)
> DIMM ベースで、BUS も出すようです。

おお、情報ありがとうございます。
やっぱりそうきますかあ。
USB2.0 / IEEE1394だけ出してLocal HDDを繋いだら、
もっとおかしかったんですが(^o^)

> RCX クラスのサイズには 32bit CPU + OS が
> 似合う環境になってきたなあと思います。

目指すは、画像処理を搭載した自律ロボットの世界ですね。
32bitといっても、それだと、TMS320C6000シリーズDSPかな...