> 光センサーが一番感じやすい光を出す、サッカーボールを
> 作りたいです。 これは、Lego Lab のルンドさんが作っていたもの
> なのですが、PICを使えば（使わなくても）簡単に出来そうですよね。
Messageを連続送信するサッカーボールじゃどうでしょう。
PICらしいし、RISのInputを3個残したまま、第4センサーとして、IR入力を使え、指向性もあるし、RIS codeでもいけるなど実用価値(?)も、あると思います。
思考実験をつづけているみたいですが
やはり、手を動かして考えるのが
１番だと思います。
というわけで、
昨日ＶＬＬ ＣＨＩＰ第一号が完成(HP更新は週末）したので、
来週は
RCXメッセージCHIPを作成します。
＞くるとんさん
回路指導はおこないますので
このCHIPをガチャポンのケースにいれてボールをつくって
みればどうでしょうか？
高塚さんへ
> RCXメッセージCHIPを作成します。
お〜、楽しみ楽しみ。 そうしたら、自分は RCX のMessageBallの方じゃ
なくて、XCamの無線でビデオ送る方の工作をしようかな〜。
こうなると、並列処理的に色々出来るからいいですね。
XCam２ 欲しい人がいらっしゃれば、購入して遅れますので、DM ください。
カナダで買うと送料が＋１０＄ですが。 あ、もっとも、日本で電波法的に
使えないのか〜。 そうなんですよね〜＞mac さん。
> XCam２ 欲しい人がいらっしゃれば、購入して遅れますので、DM ください。
> カナダで買うと送料が＋１０＄ですが。 あ、もっとも、日本で電波法的に
> 使えないのか〜。 そうなんですよね〜＞mac さん。
使えないわけではありません。
「微弱電波」の範囲なら、自由に使えます。
それを超えても、シールド室なら全然問題ないし、検定を受ければ、無免許で操作できる範囲もあります。それ以上でも（まあ一般的ではありませんが）無線局の免許が下り、操作人が操作資格を持っていれば...
要は、駄目なんじゃなくって、日本で使うための準備がされてない状態ということでしょう。
mac さん 愚問に答えていただいて、ありがとうございます ｍ（、、）ｍ
>>、もっとも、日本で電波法的に
> > 使えないのか〜。 そうなんですよね〜＞mac さん。
>
>使えないわけではありません。
>「微弱電波」の範囲なら、自由に使えます。
>それを超えても、シールド室なら全然問題ないし、 検定を受ければ、無免許で操作できる範囲もあります。
>それ以上でも（まあ一般的ではありませんが）無線局の免許が下り、操作人が操作資格を持っていれば...
> 要は、駄目なんじゃなくって、日本で使うための準備がされてない状態ということでしょう。
ということは,個人的に輸入して個人的に楽しむ範囲なら問題ないって言う感じですね。
らいしいには電池Boxも到着するので、それが届いたら、ロボットに装着してみようと
思います〜。 その前に、仕事仕上げないと〜。 ....
> > 要は、駄目なんじゃなくって、日本で使うための準備がされてない状態ということでしょう。
>
> ということは,個人的に輸入して個人的に楽しむ範囲なら問題ないって言う感じですね。
微弱電波の範囲なら、まったく問題ありません。
それを超えるかどうかは、実際測定しないとわかりません。
なお、電波法的には電波を出した時点で問題が生じるので、
輸入したり、所持していることはぜんぜん問題になりません。
mac さんへ
愚問にお答えありがとうございます〜。
> それを超えるかどうかは、実際測定しないとわかりません。
そりゃそうですよね〜。
> なお、電波法的には電波を出した時点で問題が生じるので、
> 輸入したり、所持していることはぜんぜん問題になりません。
輸入代理店とかがそのような実験をされて、認可を取れると、日本の
消費者側としては、うれしいですよね〜。 だれか代理店しないかな〜。 ....
電池Box付きで、1万円くらいですから、結構売れるんじゃないかとは
思いますが。 でも、仕事でするところだったら、500単位くらいで月に
売れないと、話にならないかな〜？
タイトルに合わせてこちらに書きます。
＞くるとんさん
回路指導はおこないますので
このCHIPをガチャポンのケースにいれてボールをつくって
みればどうでしょうか？
高塚さん、暖かいお言葉ありがとうございます！
ボールの外形の件でちょっと。
ボールは適した素材が東急ハンズで売られていました。
重心をボールの中心に一致させつつ、赤外線を全方向に
（できれば均等に）発射させるのは、難しいッス！！
P.S.
Messsage 1,2,3なら RCX用リモコンでも出ますから、
純正品を分解するなり(^^; いしかわさん作の
Pocket Commanderを仕込んだポケステをボールに
仕込めば、初期投資が安くすみますね。
ポケステなら、ソフトでバージョンアップも可能。
惜しいのは、非接触でプログラム転送できない所。
せっかく赤外線ついてるのにな。
> ポケステなら、ソフトでバージョンアップも可能。
> 惜しいのは、非接触でプログラム転送できない所。
> せっかく赤外線ついてるのにな。
でも、Message毎の送信出力を可変して、反射問題の回避とか、
概略距離の掌握まで考えると、PICでやったほうがはるかに簡単だったり...
なんせ、余っているポートに抵抗をつなぐだけですんで。
● くるとんさんへ
> Messsage 1,2,3なら RCX用リモコンでも出ますから、
> 純正品を分解するなり(^^; いしかわさん作の
> Pocket Commanderを仕込んだポケステをボールに
> 仕込めば、初期投資が安くすみますね。
そうなんです。 あのリモコンをばらして、
直径８ｃｍくらいの透明なボールに入れれば ....
きっと、PICに慣れると、分解するよりも自作したほうが
楽になると思いますが ....
そういえば、 ルンドさんの使っていたボールも
直径８ｃｍくらいはあったと思いました。
> そうなんです。 あのリモコンをばらして、
> 直径８ｃｍくらいの透明なボールに入れれば ....
> きっと、PICに慣れると、分解するよりも自作したほうが
> 楽になると思いますが ....
ＰＩＣですが触ってみればわかると思いますが
実は非常に簡単な付加回路で動いてしまうんですよね
分解してくみたてるなら、そのまま使うほうが簡単
それに、ＰＩＣのライターだって、非常に簡単な回路でできます。
書き込み用のソフトだっていろいろあるので、
おもったより簡単です。
まあ、難点といえば、やはり値段を安くすませようとすれば
それなりの知識が要求されるわけです。
そのあたりは、最近、書籍も発売され、
この掲示板でも紹介されていますが凄いページがあります。
といって、私ははまってしまいましたが．．．
> 思考実験をつづけているみたいですが
> やはり、手を動かして考えるのが
> １番だと思います。
ははは、私の場合まずPIC開発環境をそろえないとね。
まあ、「理論無しにたまたまできちゃった」と、
「やってみないで思考実験で結論しちゃった」じゃ、
どっちも悲しいものがありますね。
ところで磁波ボールは、どんな原理だか想像できますかあ？
# かってに、課題にすり替える。
# PICで無くともできるはず...
高塚さん、macさん、レスありがとうございます！
> > 思考実験をつづけているみたいですが
> > やはり、手を動かして考えるのが
> > １番だと思います。
>
> ははは、私の場合まずPIC開発環境をそろえないとね。
同じくです。 FirstPICなどの親切セットだと
RIS１セットぐらいの値段になりますよね。
手を動かして財布を開く前に、思考で判断したいなー。
オールウェイズ お財布、さぶっ！(冷汗）
> まあ、「理論無しにたまたまできちゃった」と、
> 「やってみないで思考実験で結論しちゃった」じゃ、
> どっちも悲しいものがありますね。
macさんてば…極端なんだからぁ。(^^)
高塚さんはそこまで言いたいんじゃないよーな気がしまっす。
思考するな とか文字どおりの意味ぢゃないですよねー？
＞思考実験はやめて手を動かしましょう
つまり頭脳と手の併用をオススメなんでしょ？
でも、物を持って無い場合は思考実験しかできないんス。
お気に障ったらごめんなさい。
> ところで磁波ボールは、どんな原理だか想像できますかあ？
macさん、原理は想像つきませんが、興味あります！
> # PICで無くともできるはず...
安くできて、汎用部品であればアリガタイです〜。
解説の続き、期待してヨカですかー！？
> macさんてば…極端なんだからぁ。(^^)
すみませんです。
静岡に出張中、イチゴ収穫しながら、ちょくちょく落ちるNetscape on Linuxで書いたもので思いっきり言葉をはしょってしまいました。
> > ところで磁波ボールは、どんな原理だか想像できますかあ？
>
> macさん、原理は想像つきませんが、興味あります！
> > # PICで無くともできるはず...
> 安くできて、汎用部品であればアリガタイです〜。
> 解説の続き、期待してヨカですかー！？
一年経ってもまったく進展しないようなら、
きっと何かの勘違いだったと思ってやってください (^^;
笑われそうだけど、冗談半分で。
フィールドの下にコイルとか巻いて、磁界をつくっておきます。
ロボットは、 丸い紙を、８等分程度に分けて、色を塗って、軽い永久磁石をつけます。
そして、フィールドの上に置けば、その紙は一定の方向を向く（はず）です。
それで、その紙に塗られている色を、光センサーで読む。 なんて、どうでしょう？。
振動で、使い物にならないような気も少しするけど。
あまりに、ローテク過ぎるかな〜。 笑わないでね、mac さん。
かなり鋭いものがありますが、くるとんさんの課題「２素子でどっちにあるか判別」を満たしませんね。
> かなり鋭いものがありますが、くるとんさんの
> 課題「２素子でどっちにあるか判別」を満たしませんね。
磁石だけで考えてました〜。
あれ、「２素子 ... 」って、どの記事でしたっけ〜。
お： http://www.mi-ra-i.com/cgi-local/hw_wforum.cgi?no=30&reno=27&oya=14&mode=msg_view
ですね〜、 投稿３０の。 もう一度読んでから、夢膨らませてみます〜。
> Messageを連続送信するサッカーボールじゃどうでしょう。
なるほど！！
> PICらしいし、RISのInputを3個残したまま、第4センサーとして、
> IR入力を使え、指向性もあるし、RIS codeでもいけるなど
>実用価値(?)も、あると思います。
IRが第4のセンサーと考えるのは美味しいですね。
RISを使ってサッカーを考えた場合、床はグラディエーションを
つけてある程度方向が分かるようにする。 これで光センサー１つ。
前進、後進の移動での接触した時のためのタッチセンサー。
これに１つか２つとなりますので、３つのポートがふさがりますので
自立型のサッカーはなかなか難しいという感じです。
しかし、IRを第4のセンサーと考えるのはいいアイディアです。
お気軽コンテストも始めるので、体が複数無いとなかなか実行に
移せないのが現時点での一番の問題という感じですが、PICとか
電子工作になれている人ならば、きっと１０時間くらいの作業
何でしょうね〜きっと。 素人はその１０倍かな〜。
＞IRが第4のセンサーと考えるのは美味しいですね。
これは、私も考えてました。
いろいろと応用がありますものね
私が考えていたのは
＞Messageを連続送信するサッカーボールじゃどうでしょう。
とよく似たものですが
列車シリーズと組み合わせて、
各駅にメッセージを送信するメッセンジャー置いておけば、
単純なものでは、準急と普通の制御
高度なものでは荷物を積む駅、降ろす駅など
鉄道ロボットなんかおもしろそうです。
ＰＩＣ１２Ｃ５０９だと１個１５０円ぐらいではいるので
この例だと後追加部品として赤外線発光ダイオードと抵抗ぐらいあって、
光度は弱くて指向性をもたせればいいので凄く簡単に安く多量にできると
思います。
> お気軽コンテストも始めるので、体が複数無いとなかなか実行に
> 移せないのが現時点での一番の問題という感じですが、PICとか
> 電子工作になれている人ならば、きっと１０時間くらいの作業
> 何でしょうね〜きっと。 素人はその１０倍かな〜。
私も素人ですが、初めてみればあまり時間は．．
しかし、すでに、ＩＣにＰＩＮを２本おってしまいました。
こんにちわ、くるとんです。
先達の皆さんに意見できるほどの
モノじゃないんですが、疑問を１つ投げさせてください。
＞IRが第4のセンサーと考えるのは美味しいですね。
＞Messageを連続送信するサッカーボールじゃどうでしょう。
去年、MindStormsで RoboCup Jr.を目指す団体で
やはり赤外線発振するLEDを仕込んだボールと
専用の方向センサ（ボールの向きを返す）について考え
メンバーや白川さんと相談していた時期がありました。
その時点では、メッセージ信号は２種類、
敵・味方のゴールから発光していて、
IRはゴールを判別する用途で考えてしました。
その結果、ボールには周波数が38kHzと干渉しにくい
周波数を使おうとは思っていたのです…が思考実験では
ヤバそうな部分が存在したのです。。。それは
◆「ツルツルなレゴのパーツに反射した光を
ボールからの光だと勘違いするのではないか？」
という疑問です。
競技場のまわりは反射率の低い壁で囲えばいいとしても
「ロボットの回りに黒い紙をまく」とか「垂直な側面を
なるべく作らないようなロボットにしましょう」というのでは
ちょっとエレガントさに欠けますよねー。(^^;
実際、近接センサでも赤外線の反射を利用しているだけに
ボールの反射像の問題は、誤動作の元にならないでしょうか？？
盛り上がってる途中ですみませんが、
専門家の御意見をお願いしたいです。
> ◆「ツルツルなレゴのパーツに反射した光を
> ボールからの光だと勘違いするのではないか？」
> という疑問です。
これは、強度の違うメッセージを順次送信すれば、多分解決できます。
この方法でボールとの距離も大雑把に掴めます。
一番弱いものはほとんど接触してないと届かない強さなら、ゴーストに迷うことは無いと思います。
実現方法は、書くまでもないでしょう。
くるとん＠続きです。
> その時点では、メッセージ信号は２種類、
> 敵・味方のゴールから発光していて、
> IRはゴールを判別する用途で考えてしました。
夏のストックホルムでルンドさんのRoboCup Jr.で
ゴールの方向は、地面に白→黒のグラデーションをつけて
これを光センサで読み取る方法が示されました。
これはすばらしい解決方法でした。
ゴールにメッセージ信号用のRCXリモコンを置く
必要はなくなりました。メッセージはロボット同志の
作戦メッセージ（自軍ゴールを守れ！等）に
使われれば、よりRoboCupらしくと思われます。
さて、
> ◆「ツルツルなレゴのパーツに反射した光を
> ボールからの光だと勘違いするのではないか？」
> という疑問です。
これの対策で私が考えたのは専用発光ボールと
専用方位センサでした。
センサの形は厚みのある円盤状です。
中心に受光部を６方向60度づつの範囲を受け持つように
まるく並べます。
「この６素子の中で一番強く反応した方向にボールがあるはず」
というのが発想の元にあります。反射光は元より弱いですから。
赤外線受信モジュールを使ってしまうと
（私の知る範囲では）反応の強さは検出できません。
ディスクリート（独立部品）で組むとコスト・信頼性・大きさ
などの点で不利です・・・さてどうしよう。
最終的に私が白川さんに制作依頼したのは
２素子で「ボールは右か？左か？」
の答を返すだけのセンサでした。
試作段階で海外に旅立たれたのは残念ですが
彼の残した業績で、LightSensor互換センサの
仕組はわかる人にはわかる所まできたようです。
さて、このような ・・・
「ある周波数の赤外線が最強な、おおよその方向」
を返してくれるRCX用センサは作れるでしょうか？
返す値は、右／左の２値でも当面間に合うはずです。
PICの I/O に A/D コンバータ２つつなげば
できそうな感じですが、PIC未体験です。
暇を見つけてPICも勉強してきます。(^^)
以上、長文で失礼しました〜。 m(_ _)m
> ２素子で「ボールは右か？左か？」
> の答を返すだけのセンサでした。
この発想に立って考案したのが、「元祖：掲示板」の磁波発信パックなのです。
どういう原理か説明するには、図が無い難しすぎます。
後でこっそり実験して自分のページにあげようかな...
Jinです、続きです。
> その時点では、メッセージ信号は２種類、
> 敵・味方のゴールから発光していて、
> IRはゴールを判別する用途で考えてしました。
この方法だと、フィールドの上に、2つの発信機があるわけで、お互いに
接続されていないで、独自に動いていたりすると、乱反射だけではなくて
赤外線同士が混線すると思います。
敵・味方のゴールにメッセージを飛ばす装置をつけるとしたら、これも
１つのコントローラーが時間を分けて、飛ばす必要があると思いました。
簡単な実件として、COM１ と COM２ にそれぞれ、IR-Tower をつけて、
プログラムを作って、COM１とCOM２からメッセージを送れば実験が
出来ると思います。
単純な方法で、 DOS の BAT ファイルでループするようにして、
そのBAT ファイルの中で、NQC をコマンドラインから COM ポートを指定して
メッセージを 送ればよいと思います。
BATでしかも、そのつど NQC を起動するのは、効率的ではありませんが
直ぐ実験が出来る簡単な方法だと思いますので、試してみたらいかがで
しょうか〜。
多分、自分も今日の仕事を片付けたら実験してみたいな〜なんて思います。
敵・味方・そしてボールが、それぞれ、同期して、別々のメッセージを
出せるようにして、それを RCXの IRの部分で受けることが出来れば
マインドストームでの自律サッカー 可能性が高まりますね。
敵・味方・ボールの、同期は、ちょっと工夫する必要がありそうですね。
多分、各、敵、味方、ボール自体が次のように、起動すれば可能かもしれませんね
敵のところがMessage１を発射。
味方の方がMessage１を受けたので、 Message２を発射、
ボールが Message２を受けたので、Message３を発射、
敵のところが、Message３を受けたので、Message１を発射〜
こんな感じに、じゅづつなぎに、メッセージリレーをすれば、可能かもしれません。
各、発射デバイスには、Dipスイッチで、受けるメッセージ番号１〜１６ なんて
Dipスイッチで選ぶことができれば、可変にすることが出来ますね〜。
> 敵のところがMessage１を発射。
> 味方の方がMessage１を受けたので、 Message２を発射、
> ボールが Message２を受けたので、Message３を発射、
> 敵のところが、Message３を受けたので、Message１を発射〜
最近プレステのコントローラを PC につなげたのですが、
その時に RCX からの信号を受け取ってみたい！と
痛切に感じました。
(RCXからのレスポンスでコントローラを振動させる)
で、時分割でメッセージを受信し、タイムアウト付きで
次のメッセージを送るように MessageRouter を改造しようと
画策中です。
これが可能になると、ロボットが何かにぶつかって
タッチセンサが ON になると、手元のコントローラも
ぶるぶる震えて、なんとゆーか人車一体(人ロボット一体)感が
得られるんじゃないか....と。
問題は色々な方向を向いている RCX からのメッセージを
ちゃんと受けられるかどうかです。
IR Tower は牧瀬さん方式で改造して出力 UP 出来るのですが、
RCX は改造したくないですし、複数 IR Tower で受けられるような
OR 回路装置を作ってやらないといけないですかねえ？
メッセージボール私も作りたいと思ったのですが、
バッテリなどを入れてもちゃんと重心がとれて
転がるようなものは、メカに弱い私には荷が重いと思い
すぐ断念しました。(^^;
> メッセージボール私も作りたいと思ったのですが、
> バッテリなどを入れてもちゃんと重心がとれて
> 転がるようなものは、メカに弱い私には荷が重いと思い
> すぐ断念しました。(^^;
とりあえずは、「敷居すべり」をつけたメッセンジャーパックの方が閾値が低いとおもいます(^^;
Jinさん、続き読ませて頂きました。
> 多分、各、敵、味方、ボール自体が次のように、起動すれば可能かもしれませんね
>
> 敵のところがMessage１を発射。
> 味方の方がMessage１を受けたので、 Message２を発射、
> ボールが Message２を受けたので、Message３を発射、
> 敵のところが、Message３を受けたので、Message１を発射〜
>
> こんな感じに、じゅづつなぎに、メッセージリレーをすれば、可能かもしれません。
なるほど〜！ 時分割はよさそうですねー。
いしかわさんの MessageRouterも私の考え落としていた
時分割を利用されていて感心したのを思い出しました。
私ひとりで考えると、どうしても物性で解決しようと
する傾向があるようです。 やはり別分野の方とお話すると
新しい道があるもんですね〜。 感謝です！！
> ボールの反射像の問題は、誤動作の元にならないでしょうか？？
これは、実験してみて使えるか使えないかを確認してみるのが良いのではと
思っています。 その課程が楽しいので〜。
思考実験ではないですが、実験として、RCX に Message を 定期的に送る
ロボットを作ってみて、ランダムに動かして。
そして、もう一台のRCXはレーダーのようにくるくる回転させながら Mesageを
受けることが出来るか、その指向性はどの程度かの実験をしてみたいとは
思っています。
あまりにも、乱反射等の問題が多い場合は、ボツになると思いますが。
もしも、ある程度できるようであれば、ポケステに、Message１を発射する
プログラムを作って入れて、ポケステ自体を透明なボールにでも
入れて転がしてみるなんて事ができないかな〜と思っています。
最終的には、LED を サッカーボールの構造で接続して点滅できないかと
思っています。
いずれにせよ、体がもう３つくらい欲しい今日この頃です。
（石川さんのフレーズ、拝借しました〜）
Jinさん、速攻のレスありがとうございます。
> これは、実験してみて使えるか使えないかを確認してみるのが良いのではと
> 思っています。 その課程が楽しいので〜。
そうそう！
アタマで考えるだけでなく実際やってみなっくちゃね。（意訳）
というのが、シーモア・パパート大先生のMindStorms精神
ですものね。 ただ、自作センサの場合、失敗で失う時間が
社会人には相当ツライんすよ〜。(; ;)
そこで思考実験の続きを失礼します。
ゴールの後ろからメッセージを飛ばし続ける場合、
十分に距離が遠く、反射ロボットの反射率がある程度
低くなれば（仮に10％）、対向するメッセージは混信
しないようにできます。
これに対し、ボールをメッセージで受ける場合は
競技場の端から端（仮に３ｍ）で認識する感度にすると
30cmの距離に近づくと光の強さは10x10=100倍になります。
これを反射率10％のロボットが反射すると遠方の10倍強さ、
その間近に自分のロボットがいた場合は、ほぼ確実に
「反射光もボールだと誤解する」と思われるのです。
細かい事をつっこむとキリがないのですが、
ボールからの直接光を敵ロボにさえぎられる場合もありますよね。
「おおまかでもいいから8〜90％ぐらいは確実に動く」
ぐらいを一応の目標にしても、
私ひとりの考えだと結構難しいと思うのです。
まだまだ知恵をしぼってしぼって、う〜ん。。。
そんなわけで投稿してみたのでした。