ななしのです。

AKI-H8/3664の勉強も兼ねてGameBoy用PocketCameraをつなげて遊んでます。知っている方もいると思いますが、このカメラには三菱の人工網膜チップM64282FPが使われていて128x128の白黒画像が撮影できます。
現状は、チップからのアナログ出力をH8のADCで変換してシリアルポートからデータを出力しているだけですが、この部品を使ってMindStormsの目ができないかなと妄想を膨らませているところです。
目標はスタンドアローンなVisonCommandモドキかな。(^^;

例のプロジェクトの現状報告です。(^^;

AKI-H8/3664+PocketCameraの画像を表示するWin上のプログラムを作りました。
http://www.yk.rim.or.jp/~nanashi/diary/200010.html#23

今後の予定としては、ボール認識等のアルゴリズムの勉強の為に、Win上のソフトを作ろうかなと思ってます。円（球体）の認識に２次モーメントが使えないかなと目論んでいます。

Jin です

> AKI-H8/3664+PocketCameraの画像を表示するWin上のプログラムを作りました。
> http://www.yk.rim.or.jp/~nanashi/diary/200010.html#23

いや〜、拝見しました。 いいですね〜。

> 今後の予定としては、ボール認識等のアルゴリズムの勉強の為に、Win上のソフト
> を作ろうかなと思ってます。

初めは、3×3とか５ｘ５のピクセルでフィルタをかけてグレースケールから
白黒にして、それから、ヒストグラムを取るのかな〜。

>円（球体）の認識に２次モーメントが使えないかなと目論んでいます。

最近勉強してないから 認識に２次モーメントって言うのをNetで検索して
少し勉強してみたいですね。

今後を期待してます。

P.S.
Tinyで秋月でのH8/3048F用Cコンパイラも利用できたみたいですね。
ラッキーにもいま、手元に両方あるんで自分も仕事が一段落ついたら挑戦してみたいな〜。
目指せ、TinyRCXなんてね。

> 最近勉強してないから 認識に２次モーメントって言うのをNetで検索して
> 少し勉強してみたいですね。
私も最近勉強を始めたばっかりなのでトンチンカンなことを言ってるかもしれませんが、まあそれはご愛嬌ということで...(^^;
正規化された2次(重心)モーメントの逆数は、形状が円のとき1になって、円から変形するとその値が0に近づくそうです。だからある値を閾値にして円かどうかの判断ができるかなと思ってます。

> 今後を期待してます。
ありがとうございます。

> Tinyで秋月でのH8/3048F用Cコンパイラも利用できたみたいですね。
問題なく使えてます。けどTiny用のヘッダファイル(I/Oレジスタのアドレスを定義したもの、なくてもプログラムは組める)が日立のページにまだ公開されてないので某掲示板の方が作ってくれたんですが、版権とかの問題があるかもしれないってことで公開できてないんですよね。

> 目指せ、TinyRCXなんてね。
おお！期待しちゃいます。

> AKI-H8/3664+PocketCameraの画像を表示するWin上のプログラムを作りました。
> http://www.yk.rim.or.jp/~nanashi/diary/200010.html#23

ずいぶんきれいに写りますね。これで９８０円ですか(^^;

これぐらい見事に写れば、とりあえず、ぱっくり平均値をしきいにして、２値化してしまい、
縦横のヒストグラム
for(i=0;i<128;i++)for(j=0;j<128;j++)if(image[i][j]==1){hist_h[i]++;hist_v[j]++}
の最頻値の交点などでも、結構いい線いっちゃうのではと思いますがどうでしょう。

もちろん敵がいたり他にいろいろ写り込んで来たらこのような単純な方法はお手上げですが、「最初はグー」ということで(^^;

> これぐらい見事に写れば、とりあえず、ぱっくり平均値をしきいにして２値化してしまい、縦横のヒストグラム
> の最頻値の交点などでも、結構いい線いっちゃうのではと思いますがどうでしょう。
ちょっと方法が違いますが、2値化したあとに重心を求める方法でボールのみの場合の認識はうまくいってます。ご指摘の通り、ボール以外のものが写りこむとその影響で誤動作します...(^^;
やはり形の認識はしたいですね。

書き忘れました。

赤系のフィルターは赤外線が良く抜けるんで、どっちを切るかだと、青系のが切りやすいことも考えられます。
もちろん、周囲の状況によります。

http://www.frendoptical.co.jp/indust/kougyo-2/index.html
工業用となってますが、写真用にもR-60,B-460などと同型式で表示され、
カメラ店で入手可です。
もっとも、９８０円以上するので、こまりものなんですが(^o^)

> 工業用となってますが、写真用にもR-60,B-460などと同型式で表示され、
> カメラ店で入手可です。
> もっとも、９８０円以上するので、こまりものなんですが(^o^)
いつも情報ありがとうございます。カメラ本体より高いんですね〜
まあ売値\980ってのが激安すぎなんですが...(^^;
ちなみにポケットカメラの定価は\5,500です。

Jinです

> AKI-H8/3664の勉強も兼ねてGameBoy用PocketCameraをつなげて遊んでます。
> 知っている方もいると思いますが、このカメラには三菱の人工網膜チップM64282FPが
> 使われていて128x128の白黒画像が撮影できます。

いぜん、いしかわさんもやられてましたね〜。

しかし、刺激的なサブジェクトです。 PocketCamera ならば、カナダでも安く
中古品が手に入るかもしれないな〜。 ....

> 現状は、チップからのアナログ出力をH8のADCで変換してシリアルポート
> からデータを出力しているだけですが、この部品を使ってMindStormsの
> 目ができないかなと妄想を膨らませているところです。

パターンマッチングを Tiny の中でやるのは難しいかもしれませんが、
輪郭を摘出して、X軸 、Y軸で方向でヒストグラムを出して、映っているものの
中心くらいは出せるかもしれませんね。
Tiny のRAMの容量だとすこし厳しいかな〜。

> いぜん、いしかわさんもやられてましたね〜。
じつは、いしかわさんの日記を見て「PocketCamera」でそのうち遊ぼうと思ったんです。

> 中古品が手に入るかもしれないな〜。 ....
私は数ヶ月前にあまりに売れなくて叩き売りしてるところで新品を980円で購入しました。(^^;

> パターンマッチングを Tiny の中でやるのは難しいかもしれませんが、
> 輪郭を摘出して、X軸 、Y軸で方向でヒストグラムを出して、映っているものの
> 中心くらいは出せるかもしれませんね。
> Tiny のRAMの容量だとすこし厳しいかな〜。
M64282FPにエッジ抽出の機能があるのでどうにかならないかな〜
まずは画像処理関連の資料集めかな。

いしかわです。
しょーもない日記を見て頂きありがとうございます。_<(_ _)>_

M64282FP は最近ほったらかし状態なので、
ななしのさんのプロジェクト、期待しております。

> 私は数ヶ月前にあまりに売れなくて叩き売りしてるところで新品を980円で購入しました。(^^;

私は 1,480円くらいで２個とも入手したのですが、
980円ってどこで買われたんですか？
さすがに今はこの値段では売られていないですよね....

私も M64282 をつなげる高速 A/D コンバータボードを
作りかけなので、またカミさんが実家に帰った時にでも(^^;
作業を再開しようと思っています。

> ななしのさんのプロジェクト、期待しております。
完成できるかどうかわかりませんが、まあ気長に待っててください。(^^;

> 私は 1,480円くらいで２個とも入手したのですが、
> 980円ってどこで買われたんですか？
武蔵溝ノ口のノジマです。

> 作業を再開しようと思っています。
期待してます。

f2akira＠大阪です。

> > 私は 1,480円くらいで２個とも入手したのですが、
> > 980円ってどこで買われたんですか？
> 武蔵溝ノ口のノジマです。

来週末（１１／５）に、東京に遊びにいくのですが．．．、もしも、今でも
９８０円で売っているのでしたら、どなたか事前に購入しておいて頂けませ
んか？？ （できれば、２個）
．．．代金は、某所の会場で手渡しと言う事で．．．。m(__)m

Jinです

> > 中古品が手に入るかもしれないな〜。 ....
> 私は数ヶ月前にあまりに売れなくて叩き売りしてるところで新品を980円で購入しました。(^^;

９８０円ですか〜。 もう、そりゃ数個 欲しくなりますね。

> M64282FPにエッジ抽出の機能があるのでどうにかならないかな〜
> まずは画像処理関連の資料集めかな。

お、そうなんですか。 それは、楽そうでいいですね〜。

> AKI-H8/3664の勉強も兼ねてGameBoy用PocketCameraをつなげて遊んでます。

おお！早速Tinyプロジェクト始動ですね。

> 目標はスタンドアローンなVisonCommandモドキかな。(^^;

ボールを捜して追うようになれば、サッカーや、Aiboできちゃいますね(^o^)

> ボールを捜して追うようになれば、サッカーや、Aiboできちゃいますね(^o^)
MIBOに搭載してRoboCup出場とか...(^^;

今のところ構成としては、PocketCameraの画像をAKI-H8/3664で処理して、その処理結果を赤外線メッセージでRCXに通知しようかなと考えてます。
画像をいくつかの領域に分割してその中に対象物があった場合その領域に対応したメッセージを送信するようにできればボールを追いかけたりできそうですよね。(見失ったらくるくる回って探す)
問題はデバイスが白黒なんで対象物の認識に色が使えないのでどうやったら簡単に認識できるか思いついてないことです。(^^;

> 問題はデバイスが白黒なんで対象物の認識に色が使えないのでどうやったら簡単に認識できるか思いついてないことです。(^^;

やはり、光学フィルターじゃないですか、その場合。
緑のフィールドの上のオレンジボールなら、補色なんで赤や緑のフィルターでいけると思います。

可視光カットフィルターで、赤外線のみの感応し、猫を追いかけるとか(^^;

ＩｒＴｏｗｅｒはＰＣから何か出力しないとアクティブに
ならないと思います。そこで、ＴｘＤの端子にパラレルにスイッチと
抵抗を介してＧＮＤに接続します。
ＳＷ（モーメンタリ）をＯＮにすれば、エッジが発生すると思うので
ＩｒＴｏｗｅｒはアクティブになりそうな気がするんですけど
どうでしょうか？

> ＩｒＴｏｗｅｒはＰＣから何か出力しないとアクティブに
> ならないと思います。そこで、ＴｘＤの端子にパラレルにスイッチと
> 抵抗を介してＧＮＤに接続します。
> ＳＷ（モーメンタリ）をＯＮにすれば、エッジが発生すると思うので
> ＩｒＴｏｗｅｒはアクティブになりそうな気がするんですけど
> どうでしょうか？
今回は受信しか使わないので、ＭＡＸ２３２Ｃを装備したＩｒ受光ポートを
作りました。
今晩あたり実験してみます。

では

> 今回は受信しか使わないので、ＭＡＸ２３２Ｃを装備したＩｒ受光ポートを
> 作りました。
> 今晩あたり実験してみます。

IRモジュールに関するこのBBSのスレッドを追うと分かる通り、
信号の立下りが速い割に、立ち上がりが遅く、波形歪みが発生します。
http://www.mi-ra-i.com/cgi-local/hw_wforum.cgi?mode=allread&no=938&page=0

PICをいれてDigital的に補正するか、
ダイオードとCRを組み合わせ、
Analog的に立ち下がりを遅くしてバランスさせないと、
CRVP1738でも2400bps位から、おかしくなります。

> ＩｒＴｏｗｅｒはＰＣから何か出力しないとアクティブに
> ならないと思います。そこで、ＴｘＤの端子にパラレルにスイッチと
> 抵抗を介してＧＮＤに接続します。
> ＳＷ（モーメンタリ）をＯＮにすれば、エッジが発生すると思うので
> ＩｒＴｏｗｅｒはアクティブになりそうな気がするんですけど
> どうでしょうか？

IRTは、RS232Cラインを直接シュミットGate 74HC132に突っ込んであります。
そして、TDの立ち上がりで単純なCR時定数をワンショットして、自分の電源を入れ一定時間保持する様になってます。

ですので、GNDにTDをかましても多分駄目で、+3V以上に引き上げりゃいいんですが、PC側の232Cドライバーを引きずっていくのもなんですね。

実は、RDを引き上げても、電源が入る回路になっていまして、こっちのが安全です。
IRT側の送信ドライバーは、PNPトランジスターのシングルエンドのためソース側のみアクテブで、シンクは抵抗ですから+9Vまでなら、問題ありませんし、PC側はレシーバーなので当然問題なしです。

と言うわけで、試しに006Pかなんかに、安全のため1kぐらいの抵抗をつけ、PCの受信側を+に引っ張ってみてください。

ところでこれ何に使うのでしょう。

どうもです。
ありがとうございました。

> 実は、RDを引き上げても、電源が入る回路になっていまして、
> こっちのが安全です。
> IRT側の送信ドライバーは、PNPトランジスターのシングルエンドの
> ためソース側のみアクテブで、シンクは抵抗ですから+9Vまでなら、
> 問題ありませんし、PC側はレシーバーなので当然問題なしです。
なるほど、やはり当て推量←俺。では駄目ですね。
わかりました。

>
> と言うわけで、試しに006Pかなんかに、安全のため1kぐらいの抵抗を
> つけ、PCの受信側を+に引っ張ってみてください。
うーん。結局電源が必要になってしまいますね。
＃不便。

>
> ところでこれ何に使うのでしょう。
ＴｅａｍＫＮＯｘのＷＥＢに来ていただいた方はわかると思いますが、
ＧＢ−ＲＥＭではＩｒＴｏｗｅｒを用いてデータを収集しています。
もう少し、手軽にＩｒＴｏｗｅｒが使えたら…。と思ったわけです。

> ＴｅａｍＫＮＯｘのＷＥＢに来ていただいた方はわかると思いますが、
> ＧＢ−ＲＥＭではＩｒＴｏｗｅｒを用いてデータを収集しています。
> もう少し、手軽にＩｒＴｏｗｅｒが使えたら…。と思ったわけです。

ありがとうございます。
GB-PCの通信にIRTを使っているんですか。
pbFORTHじゃないけど、寝ない様にペシペシ無駄打ちしないと駄目ですからね。

PIC IR Towerいかがですか？
http://www.line.to/MindSotrms/irtower/
まあ、GBからの受信のために、これを作る人もいないでしょうが(^^;

Jin です。

> ところでこれ何に使うのでしょう。

変なところに反応してしまいますが、pbForth を使う時に、IR Towerが
寝てしまうと、コマンドを送る前に、IR Towerを起こしてやる必要があるんで、
（エンターを数回たたいて、無意味なコマンドを送る）
何時も IR Towerが起きていてくれると嬉しい場合があります。

pbForth はRCX側にコンパイラが搭載されているので、ターミナルソフト
が有れば、何でもRCXに Forth のコマンドを送れるので面白いんです。
（と書きつつ、殆ど使っていないんですが .... )

> 何時も IR Towerが起きていてくれると嬉しい場合があります。

これはやはりPIC IR Towerでしょう。
今のfirmだと、本物のまねをして、寝る振りをしてますが、Sleepをコメントアウトすれば、常時つきっぱなしなんで...

ところで、あらためて白川さんが解析してMailしてくれたIRTの回路を見たんですが、ノイズ防止だと思っていたコンデンサーなのですが、多分立ち上がり立下りの非対称を補正してますね。

専用リモコンの波形も、実はRCXが受信しやすい様にわざと歪めているのかなあ。

Jinです

> 専用リモコンの波形も、実はRCXが受信しやすい様にわざと歪めているのかなあ。

やはり、専用リモコンも一度分解して、回路を拝んで見たくなりますね〜。
オシロで波形をみると、分かるのかもしれませんね。

> やはり、専用リモコンも一度分解して、回路を拝んで見たくなりますね〜。

開けたんですが、全然面白くなかったのでそのまま閉めちゃいました〜。
写真撮るべきだったなあ。また開ければいいか(^^;

> オシロで波形をみると、分かるのかもしれませんね。

そうですね。今度はその楽しみもあった。

Jin です。　もう、過去のLOG　（　http://www.mi-ra-i.com/JinSato/MindStorms/HW/BBS/hw_50.html )
になってしまいましたが、IS1U60の38Khzの赤外線受信モジュールを　秋月で
発売している　CRV1738に変更してみました。　　（mac さん、代理購入ありがとう）

　そして前に話題になった
01010101 55 U
01100110 66 f
00111000 38 8
00111100 3C <
00111110 3E >
00111111 3F ?
01111111 7F DEL

の実験を行ってみました。
そうしたら、見事に、思ったとおりの数値を表示してくれました。　　やはり、CRVP1738の
方がひずみが少ないようです。　（もしくは、立ち上がりが早い）

　IS1U60のおかげで遠回りをしましたが、しかし色々勉強できたのが最大の収穫です。
本当にありがとうございました。　　これで、当初思っていたものを作ることができそうです。
　（その前に、メッセージボールの量産ですが）

> そうしたら、見事に、思ったとおりの数値を表示してくれました。　　やはり、CRVP1738の
> 方がひずみが少ないようです。　（もしくは、立ち上がりが早い）

おめでとうございます。

> 　IS1U60のおかげで遠回りをしましたが、しかし色々勉強できたのが最大の収穫です。

いやー、それどころか、このおかげでRCXの受信特性がわかり、Message Ballの改良をはじめ、RCXとのIR 通信のknowhowが一気に蓄積されたのですがら、わからないものですねー。

感謝です。
思わずIS1U60今設計中の製品に組み込むことにしました(^^)