ななしのです。

知り合いから電子コンパスモジュール(Vector-2X)をもらいました。
http://www.hobbyrobot.com/sensors/vector.html
このモジュールは方位(0°〜359°)をシリアルデータ(クロック同期)で出力します。そのシリアルデータをAT90S2313で読みこみPWM信号を発生して抵抗、コンデンサで平滑することにより方位に合わせた電圧を発生することに成功しました。そのうちRCXのセンサーにしたいなと妄想しています。

> 知り合いから電子コンパスモジュール(Vector-2X)をもらいました。
＜中略＞
> そのうちRCXのセンサーにしたいなと妄想しています。

　入手おめでとうございます！
Palmの周辺機器で電子コンパスがあるので
センサもあるんだろうな、と思っていたんですが…うらやましい！

　方位センサが完成すれば、応用ネタはあります。(^^;
でも、１個$50もするとはキョーレツですねぇ。
多少精度が落ちても安い素子ってないのかな。。。
（レゴ純正で出てくれればベストですが）

> 方位センサが完成すれば、応用ネタはあります。(^^;
もしかしてレゴで作る大きいコンパスですか？(^^;
コンパスの針の中心にRCXと方位センサを載せてモータで回転されるとか。

> でも、１個$50もするとはキョーレツですねぇ。
> 多少精度が落ちても安い素子ってないのかな。。。
90度単位ですがこんなのもあります。
http://www.hobbyrobot.com/sensors/dinsmore.html

　ななしのさん、レスありがとうございます。

> > 方位センサが完成すれば、応用ネタはあります。(^^;
> もしかしてレゴで作る大きいコンパスですか？(^^;
> コンパスの針の中心にRCXと方位センサを載せてモータで回転されるとか。

　そこまでストレート(?)じゃないモノですけれど、
ロボットの大まかなヘディング（向き）を知りたいのです。
精度90度↓ではちと厳しいかな〜？

> > 多少精度が落ちても安い素子ってないのかな。。。
> 90度単位ですがこんなのもあります。
> http://www.hobbyrobot.com/sensors/dinsmore.html

　小さくていいですねコレ！（精度90度で$14とはナマイキ価格(^^;）
Digital I/Fとなっていますが、重みをつければ
Analog I/F(LEGO用)にできそうですね。
ついでに45度向きを変えた２素子目と重畳させて精度を上げると…
結局値段がぁ〜。（トホホ）
　結構値が張るもんですね。＞電子コンパス素子

> 精度90度↓ではちと厳しいかな〜？
90度は私の勘違いのようです。このセンサーを使った人のページを見ると分解能は45度と書いてありますね。http://homepage1.nifty.com/gigo/pic/
# まあそれでも45度だけど...(^^;

> Digital I/Fとなっていますが、重みをつければ
> Analog I/F(LEGO用)にできそうですね。
抵抗を使ってDA変換すればアナログ出力にできますね。

> > Digital I/Fとなっていますが、重みをつければ
> > Analog I/F(LEGO用)にできそうですね。
> 抵抗を使ってDA変換すればアナログ出力にできますね。

4本信号線が東西南北各方位にでていて、
N,NW,W,SW,S,SE,E,NEと順番に代わるんでしょうか？
http://www.hobbyrobot.com/sensors/docs/1490.pdf
見たけどちょっと分かりにくいですね。

MindStormsで使う場合DCモータの近くなので、
その影響がちょっと気になります。

決まったフィールドで方向を知るアプローチとしては、
MBMEのLEDを基板からはずして、リード線で延長して、
正三角形の各頂点に置く方法も使えるかと思います。
http://www.line.to/mac/MindStorms/mbme/
その三角形の中なら受信できるメッセージと強度から、
自機が向いている方向を推定できます。

磁気の影響はありませんが、障害物があったり、
反射があると妨害されますね。

> MindStormsで使う場合DCモータの近くなので、
> その影響がちょっと気になります。

　macさん、ご明察！モータの事忘れてました。
地磁気よりもモータの方がはるかに強そうです。
鉄板敷いて磁気シールドですかね…重そー。(^^;

> 地磁気よりもモータの方がはるかに強そうです。
> 鉄板敷いて磁気シールドですかね…重そー。(^^;

磁気シールドはとても頭の痛い問題です。
特に低周波や、直流の磁気は大変つらい...

ためしに、モーターを「置かないで」モーターを囲えるぐらいの、
鉄板をおき方位磁石を近づけてみましょう。
ちゃんと狂ってます(+_+)

最も簡単なのは、距離を離すことです。

この 45 度モノと、ななしのさんの買われた Vector 2X と
去年購入して死蔵しています。(^^;

Vector の方は来年には何とか使用してみたいので
マイブームの USB 経由で実験してみようと思っているのですが....

もし有効に使って頂ける方がいらっしゃいましたら、
郵送にてお送りしてもよろしいんですが....(^^;

どうも、ななしのさん。

> 知り合いから電子コンパスモジュール(Vector-2X)をもらいました。
> http://www.hobbyrobot.com/sensors/vector.html

面白そうなセンサーですよね〜。

> このモジュールは方位(0°〜359°)をシリアルデータ(クロック同期)で出力します。

磁気そのものは地球の磁場を利用しているんですよね。
一番気になるのは、精度なんですが、どの程度でしょうか〜？

>そのシリアルデータをAT90S2313で読みこみPWM信号を発生して抵抗、コンデンサで平滑す
>ることにより方位に合わせた電圧を発生することに成功しました。
>そのうちRCXのセンサーにしたいなと妄想しています。

それは、楽しみです。 RCXのInput, RAWデータ-ならば、たしか10Bitの解像度があったと
おもいますので、うまく接続すれば、それなりのことが分かりそうですね。

> 磁気そのものは地球の磁場を利用しているんですよね。
> 一番気になるのは、精度なんですが、どの程度でしょうか〜？
そうです2つのコイルを使って地磁気を利用して方位を感知するようです。カタログスペックでは2°の精度があるそうです。

> カタログスペックでは2°の精度があるそうです。
2度って、すごいかもしれないですね。
でも人工物が多い都会や、建物の中だと、やはり影響を受けそうですよね〜。

自然の中、外で 広くて、地下にマグマがありそうなところで、ロボットを走ら
せたりすると、磁場の曲がり具合が観察できるかもしれませんね〜。 （LEGOで作ると溶けるかな？）

面白そう。 (＾＾)

そういえば、今日やっと、PIC-EMUの回路とコード公開できました
http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/Dkousaku/PIC-EMU/index3.html

繰り返しになりますが、ななしのさんを初め、mac さん、そして皆さんありがとうございました。
これからも、精進します。

> でも人工物が多い都会や、建物の中だと、やはり影響を受けそうですよね〜。
あとセンサの水平の度合いにも影響すると思います。

> 自然の中、外で 広くて、地下にマグマがありそうなところで、ロボットを走ら
> せたりすると、磁場の曲がり具合が観察できるかもしれませんね〜。
徳川埋蔵金探査ロボとか(^^;

Jin です。
> > せたりすると、磁場の曲がり具合が観察できるかもしれませんね〜。

> 徳川埋蔵金探査ロボとか(^^;
（＾＾） ワハハ、ロマンがありますね〜。 埋蔵金。

カナダの北極圏の方ではダイヤモンドの鉱脈が見つかったり
してますが、環境破壊しないでどうやって掘り出すか知恵を絞って
いるみたいです。

巨大な機械で穴を彫るんじゃなくて、小さなロボットが、地中を
掘り進んでいくなんて想像すると楽しいですね。 （SFですね）
現実にやろうとすると、すごく大変そうですね。

穴掘るよりも、深海のそこに堆積していると言われる レアメタル
の方がいいかもしれないですね。 ロボットをはじめから液体に
いれて作るととかして。

しかし、ICって何気圧まで耐えられるんでしょうね。 内部に空気が
あったら、つぶれちゃいますよね。

となんだか、思いっきり脱線しました。

ななしのです。

先週の日曜に、秋葉原の鈴商で5x7ドット2色LEDが1個500円で売ってたので4個ばかし買ってきました。とくにすぐ何かに使うって予定はないんですが、そのうちEU2でも作ろうかなと妄想してます。

>5x7ドット2色LEDが1個500円で ....
いや〜、1個500円ですか〜。 ピッチはどの程度のものでしょうか〜。
それにしても、いいな〜、刺激的だな〜

>そのうちEU2でも作ろうかなと妄想してます。
妄想タイムが、一番楽しいですよね〜。 あとはんだ付けしてるとき？。

最悪なのがケースに入れるときかな〜。 面倒ですよね。

> いや〜、1個500円ですか〜。 ピッチはどの程度のものでしょうか〜。
外形はEUで使ったHDSP-4403とほぼ同じです。(28mm×20mm×6mm)
ピンは2.54mmピッチで18DIP(1ピン空き)なんですが幅が11.43mm(1.27mm×9)なのでハーフピッチ(1.27mm)基板でないと実装できないのが難点です。
部品にはhp QDSP-MB99と刻印されているんですが、HPにはこんな型名の部品はないんですよね。ピンアサインについては、お店でもらった手書きの資料があるんですが細かいスペックについては不明です。

> 最悪なのがケースに入れるときかな〜。 面倒ですよね。
そうですね。ケースに入れるのが一番大変なので、自分はよく剥き出しのままにしちゃうんですよね。

どうも〜、ななしのさん

>ピンアサインについては、お店でもらった手書きの資料があるんですが細かいスペックについては不明です。

2色になると、ピンの数は、５＋７＋７ になるんですか〜？
別のタイプだと、５＋５＋７ かな？
配線大変そうですよね。

前に、５ｘ７のLED ARRAYのピンアサインを間違えて、一列だめにしたことがあります。
テストでピンに直接、5vをかけていた（もちろん抵抗を１Kくらいつけて）時にショートして
抵抗をバイパスしてしまったというのが原因です。


> > 最悪なのがケースに入れるときかな〜。 面倒ですよね。
> そうですね。ケースに入れるのが一番大変なので、自分はよく剥き出しのままにしちゃうんですよね。

自分も裸のままのが多いですが、配線面がショートの原因になると悪いので、四隅に
ゴムつけてたりしたんですが、最近だともっと手抜きで、グルーガン（ホットグルーガン？）
のグルーを基板の四隅に盛り上げてます。
手軽で、滑らないし、ゴム代も掛からないので いいあんばいです。

あ〜、はやく、PIC-EMUのページ作りたいです。 .....

> 2色になると、ピンの数は、５＋７＋７ になるんですか〜？
> 別のタイプだと、５＋５＋７ かな？
５＋５(アノード)＋７(カソード)です。

> ゴムつけてたりしたんですが、最近だともっと手抜きで、グルーガン（ホットグルーガン？）
> のグルーを基板の四隅に盛り上げてます。
私も秋月で売っているゴム足(8個120円)を付けてますね。
なるほどグルーガンという手もあるんですね〜。

> なるほどグルーガンという手もあるんですね〜。
いや〜、単なる手抜きなんですよ。 ちゃんとゴム足をつけれるような物を作っていなくて〜

ＰＰＲＫでお馴染みの赤外線センサーをＭｉｎｄＳｔｏｒｍｓに
取り付ける方法が出ていました。

※先を越されました。＾＾；

織田さん、こんにちは。いしかわです。

> ＰＰＲＫでお馴染みの赤外線センサーをＭｉｎｄＳｔｏｒｍｓに
> 取り付ける方法が出ていました。

ナイス情報ありがとうございます。早速見てました。
いや〜取り付け方も Web ページ自体もかっこいいですねぇ。
久しぶりに自作センサネタでコーフンしてしまいました。

私も某掲示板で共同購入したときには
RCX との接続を考えていたんですが....(^^;

どうも、いしかわさん

話が初めから脱線しますが
http://www.asahi-net.or.jp/~qx5k-iskw/robot/index.html
の WebSite,頑張ってますね〜。 刺激受けまくってます。

EZ-USB の入った USB-シリアルアダプター、カナダにも無いか探してしまいそうです。
これからも期待してます。

そういえば、CMOSのカメラモジュール、簡単に手に入れる方法ないでしょうかね〜。

Jin さん、こんにちは。いしかわです。

> EZ-USB の入った USB-シリアルアダプター、カナダにも無いか探してしまいそうです。

Keyspan の USB PDA アダプタというものが EZ-USB を使っているのですが
これならそちらでも入手出来るのではないでしょうか？
http://www.keyspan.com/products/usb/PDAadapter/
http://www.cs.uop.edu/eng/research/brak/news.html

あと ActiveWire というボードでも EZ-USB が使われているようです。
こちらはそのまま使われても面白いようですが....
http://www.activewireinc.com/

脱線しまくり LEGO ネタ無しで申し訳ありません。_<(_ _)>_
ではでは。

いしかわさん
どもJinです。 URL ありがとう。

> Keyspan の USB PDA アダプタというものが EZ-USB を
> 使っているのですがこれならそちらでも入手出来るの
>ではないでしょうか？
気分転換代わりに、車でドライブしてパソコンショップに
言ってきました（片道 30Km） ビビとくるのがなくて。

やはり、注文で出さないといけないみたいなんです。


> こちらはそのまま使われても面白いようですが....
> http://www.activewireinc.com/

これ、こちらの雑誌（Nuts & Volts ： http://www.nutsvolts.com
) の広告にあって気になっていたボードなんですよね〜

この際だから、このボード出にいれてみようかな〜。

> 脱線しまくり LEGO ネタ無しで申し訳ありません。_<(_ _)>_
> ではでは。

いえいえ、ここは電子工作ネタなんで、LEGOとはあんまり関係なくてもOkですよ。

> ＰＰＲＫでお馴染みの赤外線センサーをＭｉｎｄＳｔｏｒｍｓに
> 取り付ける方法が出ていました。

おお！
電流不足を補うために、
普段は、ライトセンサーモードでほとんどLEDをつけず充電しておき、
十分チャージしてから、タッチセンサーモードに切り替え、
GP2D12を動作させたんですね。
結構凝った方法ですね。

Onにしてから動作するまで、43ms warm upがいるんですね。
センスできるのは、１秒に３回程度か...

これだと、Message Ball Millennium EditionをRCXの上に乗っけたほうが、
http://www.line.to/mac/MindStorms/mbme/
高性能みたい(^^)