3日前に念願のＲＩＳを買ったんですが
プログラムをＲＣＸにいれて動かそうとすると
たまに（１０回に1回くらい）プログラムどうりに動かなくなり
はげしく暴走します。
これは、不良品とゆうことなんでしょうか？？
それとも、こんなものなんですか？？

簡単なプログラムは、問題なく動きます。

> 3日前に念願のＲＩＳを買ったんですが

まずは、購入おめでとう〜。

> プログラムをＲＣＸにいれて動かそうとすると
> たまに（１０回に1回くらい）プログラムどうりに動かなくなり
> はげしく暴走します。

ん〜、具体的にどのようなプログラムを作って、どのように
動いたのかが分からないのでなんともいえません。


> 簡単なプログラムは、問題なく動きます。

というのは、多分、ば RCX CODE で
ON と して Wait で １秒モーターを回して Off にするようなものは
正しく動くということだと思いますが、そうですよね〜。

>プログラムどうりに動かなくなり はげしく暴走します。

との事ですが、多くの場合、自分がプログラムをしていて
自分の頭の仲で描いている条件以外のことが起きている
場合が多いとおもいます。

パソコンなどのプログラミングをしていても、デバッグと
言う作業をしてテストを繰り返すのですが、
ロボットの場合、自分が思った以外の条件が起きた場合
など、如何するか難しいのです。

だから、タッチセンサーなどをちょっと入れただけで
複雑な動きをするんですが。

もしよければ、プログラムの画面 とその説明、
例えば、Senser Watch をここで入れているのは講いう理由とか
このように、センサーを入れたから、このように動くはず ... と
言うような説明 に、 実際に動かした時、上手く動いている時は
如何動いていて、思ったとおりに動かない時はどういう風に動くかと
説明していただけると、皆も分かりやすいのではないかと思います。

説明するのは大変かもしれませんが、よろしくお願いします。
プログラムの画面などは、 jinsato@magi.com の方に添付して
送っていただければ、皆が見れるようにしますので、皆で研究し
てみませんか〜。

この後もいろいろ試したり、簡単なプログラムにしたりと
いろいろ試しました。
結果、ぼくの思い込みのようです。
よく見てみると、構造とか、プログラムにも問題がありそうです。
機械的な要素も加わってくるので、思ってた以上に難しいです。
でも、面白いです（笑）

きょうまたＲＣＸに問題が起こりはじめました。
そこで、質問になるのですが、
例えば１にライトセンサーをつないで
１番からライトセンサーを使うプログラムがダウンロード
されてなくてもファームウェアさえ入ってれば、
赤い光はつきますよね？


手順
１：RCXには電池が入っている。（パワー十分）
２：RCXにはファームウエアーは入っている
３：プログラムは特に何も入っていない。
４：インプットポート１にライトセンサーを取り付ける
５：RCX を ON にする。 （Runボタンままだ押していない）

ライトセンサーの光は光るか？光らないか？

みなさん教えていただけますか？？

自分でこの手順をたどり、試してみましたが
ポート2につないだ時にだけ光りました。

これで、別に問題ないんですよね？
基本的にライトセンサーはポート2で反応して
1.3のときは、1.3でライトセンサーを使うプログラムを
一度実行した時に始めて、ライトセンサーが
オンになるとゆう事ですよね？？
こおゆうのを１人相撲って言うんですよね、
なんか、恥ずかしいです（笑）

> 一度実行した時に始めて、ライトセンサーが
> オンになるとゆう事ですよね？？

Sensor portには、いろいろな動作モードがあって、
それにより接続したセンサーに違いを生じます。

大別して、信号を取り出すための微小な電力のみで動作する、
タッチセンサー、温度センサーなどのパッシブタイプと、
信号以外に動作のために比較的大きな電力を要するライトセンサー、
角度センサーのアクティブタイプです。

RCXはこれらをそれぞれ専用のポートにつなぐのではなく、
プログラムで切り替え同じ２極のポートにつないで動作できるよう、
電力供給と信号取出しを時分割するトリックで解決しています。
このため、パッシブタイプになっているとき、
アクティブタイプのセンサーをつないでも動作しません。

これは、一般的な手法ではなく、LEGO独自のテクニックですので、
はじめてみたら、疑問を感じたり、驚くのが当然で、
当たり前に感じる様では、科学力が不足です(^^)

このトリックで、入出力に同じコネクターを使っているために、
ユーザーが誤接続しても、RCX, Sensor, Motorとも故障しない効果も生じてます。

はじめまして。がねといいます。

先輩がたを差し置いて返答するのは気が引けますが、
私の理解していることを書きます。
（間違っていたら、どなたか訂正お願いします）


・ライトセンサーはどの入力ポートでも使えます
・ライトセンサーは、入力ポートをライトセンサーモードで
使った場合に、併設されたダイオードが光ります
・したがって、プログラムで明示的に指定しないと光りません
(明るさを読み取ることはできます）

自作プログラムをダウンロードしていない状態で、
ポート2につないだライトセンサーが光ったのは、
組み込みプログラム1〜3のどれかが、
ポート2でライトセンサーを使うようになっていたのを、
実行したあとだったからではないでしょうか？

実際にハードウェアを制御するプログラムって、
考えている通りに動かないことありますよね。
そこが、じれったくも楽しいところです。

教えていただいた後に、自分でも試してみましたが
皆さんに教えていただいたとうりでした。
ＲＣＸはもっと単純な物だと思ってましたが
奥が深い事を知りました。
ありがとうございました。