DDKを買って以来まだあまり経っていないにもかかわらず既にRISが手元に
・・・・(^^ゞ
さて、やはり問題にぶつかりファームウェアー転送エラーとなりました。
FAQ一覧の内容を確認したのですが途中で断念です。
このHP上のFAQ一覧の「ファームウェアーの転送が出来ない」
の項目の確認２まではOKなのですが確認3の時点でCOMPORTの確認と
いうのがあったのですがそれは、コントロールパネル内の
システム〜ディバイスマネージャーでみればいいんですよね？
COMPORTをみるとIRTOWERらしきものが認識されてはいないのですが
どのようにすればいいのでしょうか？

P.S　指が痛い件については、RISが到着した今、無事解決です。
　　　あんな便利な商品があるのなら是非DDKとかにも付けておいて
　　　欲しいですね。MACさんピコさんあのような愚問にもかかわらず
　　　お答え頂、ありがとうございます。この場をかりてお礼します。
　　　ホント感動物のツールでしたよ。(*^_^*)
　　　

Kenta さんへ
どのようなマシンをお使いですか〜。

> システム〜ディバイスマネージャーでみればいいんですよね？

はい、念のためにどの COM ポートがあるか確認します。
一般的に、COM1 か COM２ にIR Tower を接続した方が良いです。

例えば、COM5やCOM６などまである場合で、それにIR TOWERが
つながっているとだめな場合があります。

> COMPORTをみるとIRTOWERらしきものが認識されてはいないのですが
> どのようにすればいいのでしょうか？

デバイスマネージャでコムポートを確認するだけで、
これは、IR Tower などの名前は出るわありませんのでご安心を。

> FAQ一覧の「ファームウェアーの転送が出来ない」
> の項目の確認２まではOKなのですが .....
http://www.mi-ra-i.com/JinSato/MindStorms/faq/about-setup2-error.html
ページの２まではOK ということは

下記の点を確認してみてください
１： 転送を始めた時に 、IR Tower の緑色のライトが点滅していますか？。
NO の場合は、９Vの電池を換えてみてください。

２： パソコンのどのCOMポートに接続したか確認して、付属ソフトの
SetUp Optionで同じポートに接続されているか確認してください。

あとは、私のマシンだけかもしれませんが、電源が入っている状態で
COMポートとIR Towerを接続しているケーブルを抜いて、また入れたり
すると、うまく行かないことがありました。
その場合は、一度電源を切って、ケーブルを繋いでから、パソコンの電気を
入れるとOKになったことがありました。

> Kenta さんへ
> どのようなマシンをお使いですか〜。

DELLのV350、PEN�U350　メモリー128　HD12G　WINDOWS98
というところですが、このような説明で大丈夫ですか？

> はい、念のためにどの COM ポートがあるか確認します。
> 一般的に、COM1 か COM２ にIR Tower を接続した方が良いです。

見たところ、
PORT（COM/LPT）
　｜―sportster winmodem 56K(COM1)
　｜―プリンタポート（LPT1)
　｜―通信ポート(COM5)
となっています。
COM1かCOM2にIR Towerを接続と書いてありますがどのように接続すれば
よろしいのでしょうか？
> １： 転送を始めた時に 、IR Tower の緑色のライトが点滅していますか？。
> NO の場合は、９Vの電池を換えてみてください。
>
グリーンのライトもついていないのですが、上記のCOMPORTに接続されていないせいでしょうか？ちなみに電池は、ナショナルのHI-TOPでデジラさんの所で購入した際にサービスでつけてくれていたものです。（有難うございます）大変
お手数をおかけして申し訳ありませんがよろしくおねがいします。

JinSato です。

> 見たところ、
> PORT（COM/LPT）
> 　｜―sportster winmodem 56K(COM1)
> 　｜―プリンタポート（LPT1)
> 　｜―通信ポート(COM5)
> となっています。
> COM1かCOM2にIR Towerを接続と書いてありますがどのように接続すれば
> よろしいのでしょうか？

お、COM5に IR Tower を接続したばあい、標準ソフトはCOM5を認識しないので
標準ソフトからだと動かないですねー。

DELLのマシンに詳しくないのですが、DELLに聞くのが確実だと思います。

しかし、自分が Kentaさんの立場だったら下記の手順を試して見ると思います。
ただ、初めにお断りしておきますが、これは自分だったらそうしてみると
言うことで、その手順の為におかしくなる可能性も十分ありますので、
あらかじめご了承ください。

１：スタートボタン → 設定（S) → コントロールパネルを選ぶ
２：コントロールパネルの中にあるシステムのアイコンをダブルクリックする。
３：システムのプロパティというウインドウが出てきたと思いますが、その中から
「デバイスマネージャ」を選ぶ
４：デバイスマネージャーのページ、小さなアイコンがずらずら並んでいると
思いますが、その中から ポート（COM/LRP)のところにある「＋」 をマウスでクリック
して、リストを表示する。

５：通信ポート （Kentaさんの場合は COM5ですね）をマウスで選んで（青い色にハイライト
します）

６：システムプロパティのウインドウの中にある、削除(E) ボタンを押します。

７：システムプロパティのウインドウの中にある「OK」 ボタンを押します。

こうすることで、COM５はソフト的に削除されます。

その後、マシンを一度完全に電源を切ってください。


そして、数秒まって、また、電源を入れなおしてみてください。
そうすると、Windowsは再起動する時に、COMポートを見つけたというような
メッセージを出してくれると思います。

で、問題はここなのですが、もしも、DELLのマシンが COM２を見つけないで
また、COM５として認識してしまうようだと、上の作業も水の泡です。
私の説明も水の泡 あ〜、なんてむなしい。

それで、もしも、COM５になってしまう場合は、最終的に別の方法があります。
ただ、その場合はやはり、DELLのサポートセンターにTELして聞いてみたほうが
良いと思います。

以上ですが、動くといいですね〜。

> また、COM５として認識してしまうようだと、上の作業も水の泡です。
> 私の説明も水の泡 あ〜、なんてむなしい。

むなしいどころか大成功です。COM1で無事認識してくれました。
そして、何の反応もなかったRCXがついにカウントをはじめてくれました。
この時はつい流れる数字にみとれてしまいました。(*^_^*)

何かいつも、GIVE AND TAKEというよりは、もらいっぱなしで恐縮ですが
ホントに有難うございました。

> むなしいどころか大成功です。COM1で無事認識してくれました。
> そして、何の反応もなかったRCXがついにカウントをはじめてくれました。
> この時はつい流れる数字にみとれてしまいました。(*^_^*)

おめでとうございます。

もはや、kentaさんには、全く無用の情報なのですが、
同じような状況で困った人のために...

Win　modemがCOM1を占拠してしまい、しかも、COM1につながないと動かせないソフト等、どうしてもCOM1を開けたいときは、Win Modemの方を設定すると動かせます。

http://support.jp.dell.com/jp/jp/faq/faqdsk20.asp

コントロールパネルでWin Modemのアイコンをクリックし、
ポートセッテングを手動で、強制的にCOM1以外にして、
再起動すれば良いわけです。

Jinです

> Win　modemがCOM1を占拠してしまい、しかも、COM1につながないと動かせないソフト等、どうしてもCOM1を開けたいときは、Win Modemの方を設定すると動かせます。
>
> http://support.jp.dell.com/jp/jp/faq/faqdsk20.asp
>
> コントロールパネルでWin Modemのアイコンをクリックし、
> ポートセッテングを手動で、強制的にCOM1以外にして、
> 再起動すれば良いわけです。

DELLもちゃんと FAQで出してたんですね〜。
WimModemって講いう風にポート設定できるんですねー。
もう、モデムのジャンパーを変えていた世代は古いのかな〜。

しかし、この辺は、FAQの方に追加しておいた方が良さそうですね。
早速編集ししよーっと

> しかし、この辺は、FAQの方に追加しておいた方が良さそうですね。
> 早速編集ししよーっと

あ、全然関係ないんですが、FAQ追加するんでしたら、
最近RISを入れずにRoboLabを入れる人が増えるでしょうから、
今日、MindStorms MLの方に出ていた、
この状態でRcxCCをInstallするとエラーになる問題、
多分FAQ化するんで、先回りして入れたほうが良いと思います。

> > しかし、この辺は、FAQの方に追加しておいた方が良さそうですね。
> > 早速編集ししよーっと
>
> あ、全然関係ないんですが、FAQ追加するんでしたら、
> 最近RISを入れずにRoboLabを入れる人が増えるでしょうから、
> 今日、MindStorms MLの方に出ていた、
> この状態でRcxCCをInstallするとエラーになる問題、
> 多分FAQ化するんで、先回りして入れたほうが良いと思います。

有難うございます。 そうさせていただきます。

明日の Watch のネタは FAQの追加になりそうです。

むしむし6号のCADデーター80%くらい出来たところだったのに〜、残念。
でも、組立図はそこからさらに作業があるんですが〜。 と与太話でした。

> > また、COM５として認識してしまうようだと、上の作業も水の泡です。
> > 私の説明も水の泡 あ〜、なんてむなしい。
>
> むなしいどころか大成功です。COM1で無事認識してくれました。
> そして、何の反応もなかったRCXがついにカウントをはじめてくれました。
> この時はつい流れる数字にみとれてしまいました。(*^_^*)

それは良かったです〜。
これで、思う存分たのしめますね〜。

> 何かいつも、GIVE AND TAKEというよりは、もらいっぱなしで恐縮ですが
> ホントに有難うございました。

いえいいえ、これからもよろしくお願いします。

こんにちわ　Ryuです

アングルセンサーの感知ズレですが、どこかのページでソフトウェア処理で
根本的に解決する方法が提示されていたのですが、
失念してしまいました。ご存知の方がいらっしゃいましたら
教えてください。



また、RIS2.0では、ファームウェアもアップグレードする、
ということでしたっけ？
そうなら、アングルセンサーの感知ズレも解決されている
のか知りたい場合、どこかで情報が提供されているでしょうか？

アングルセンサーのズレに関してはこのスレッドで。。。

http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/QA/BBS/qa_37.html

> アングルセンサーの感知ズレですが、どこかのページでソフトウェア処理で
> 根本的に解決する方法が提示されていたのですが、

あぶくさんです。
http://www02.so-net.ne.jp/~abuku/legos/rotation.html

でも、残念ながら「根本的」ではないのです。
あぶくさんのせいではなく、あのセンサーには根本的欠陥があるのです。
この考察については、
http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/QA/BBS/qa_66.html

JinSato です

> あぶくさんのせいではなく、あのセンサーには根本的欠陥があるのです。
> この考察については、
> http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/QA/BBS/qa_66.html

これは、mac さんのプロとしての眼で見ると、アングルセンサーの欠点
というのが欠陥と言う風に見えるのだと思いますが、私は有効なセンサー
だと思っています。

アングルセンサーを利用するときの利用条件や、アングルセンサーの精度
などの性能表をLEGOが公開していませんので、どうしても利用する側の
期待値で判断してしまう傾向があるのではないでしょうか？。

例えば、レゴが明確にRCXと接続してファームウエアー Ver X.xx と利用したとき
にアングルセンサーは、回転スピードが60prmで以下で回転している時の精度は
80%である。
120rpmで回転している時の制度は50%である。

というような、性能表がないので利用する側の想定している（期待している）値
と比較してしまい性能が悪いから欠陥と感じてしまうのではないでしょうか？。


アングルセンサーがずれない方が嬉しいですが、 現状のRCXの能力と電気的な
I/Fを考えるとあの程度の精度になるような気がします。

mac さんのプロの目でみると、やはり他社製の色々な安くていいセンサーなどを
ご存知なんだと思いますが、工業製品などではどのような性能表が有るんでしょうか
お時間のあるときでもお教えください〜。

> > あぶくさんのせいではなく、あのセンサーには根本的欠陥があるのです。
> > この考察については、
> > http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/QA/BBS/qa_66.html
>
> これは、mac さんのプロとしての眼で見ると、アングルセンサーの欠点
> というのが欠陥と言う風に見えるのだと思いますが、私は有効なセンサー
> だと思っています。

済みません、「欠陥」とういうのが、誤解を招いてしまいましたね。
商品として「欠陥がある」と言う意味ではなく、
設計上避けようと思えば避けられたのに、
そうしなかったために、
必然的に誤差を生じるようになった設計を指して「欠陥」と言いました。

> アングルセンサーがずれない方が嬉しいですが、 現状のRCXの能力と電気的な
> I/Fを考えるとあの程度の精度になるような気がします。

限界速度を超えてミスカウントするのは、
設計上の限界なのですが、
現状の誤差発生はこれとは明らかに異なるものです。

速度が十分遅くても、（実は遅いほうが）誤差を発生する構造なのです。
電圧が0,1,3,2,0,1,3,2,....と変化するのは、
http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/QA/BBS/qa_66.html
で説明した通りですが、
1-3のところをゆっくり振動的に移動すると、
本当は出ないはずの2を通過するため、
1,2,3,2,3,...てな具合にに読み、
飛び越えてカウントしたり、逆戻りした様に勘違いするのが原因なので...
0-2間でも同様です。

> mac さんのプロの目でみると、やはり他社製の色々な安くていいセンサーなどを
> ご存知なんだと思いますが、工業製品などではどのような性能表が有るんでしょうか

グレイコードを使う限り、ある位置で振動したときに生じる誤差はありません。
ですから、性能は許容最高回転数で示されます。
他に原因となる雑音等がない環境でありながら、
これを下回る速度で、累積誤差がでるなら「欠陥商品」です。

製品例としては、
http://www.koyoele.co.jp/product/encoder/guide.html
などはどうでしょう。
詳細な仕様だと、これに回転軸の回転モーメント、
耐加重などの機械的性能が加わります。

> 速度が十分遅くても、（実は遅いほうが）誤差を発生する構造なのです。
> 電圧が0,1,3,2,0,1,3,2,....と変化するのは、
> http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/QA/BBS/qa_66.html
> で説明した通りですが、
> 1-3のところをゆっくり振動的に移動すると、
> 本当は出ないはずの2を通過するため、
> 1,2,3,2,3,...てな具合にに読み、
> 飛び越えてカウントしたり、逆戻りした様に勘違いするのが原因なので...
> 0-2間でも同様です。

macさん、とても勉強になります。ありがとうございます。

４個も買う前に、こういう解説を聞きたかったです〜（笑）
やはり、タッチセンサーが一番確実そうです。


こんな苦労して作っている作品は、完成したら投稿しますので
愛想尽かさずに相手してください（笑）>>Jinさん、macさん、&皆様

> 済みません、「欠陥」とういうのが、誤解を招いてしまいましたね。
> 商品として「欠陥がある」と言う意味ではなく、
> 設計上避けようと思えば避けられたのに、
> そうしなかったために、
> 必然的に誤差を生じるようになった設計を指して「欠陥」と言いました。

そういう意味でしたか〜。
言葉は難しいですね、色々単語からインスパイヤーされていきますから


> 製品例としては、
> http://www.koyoele.co.jp/product/encoder/guide.html
> などはどうでしょう。

こういう部品を見ているとワクワクしますねー。

工業製品の品質と精度で 1個1000円以下のものが有るのならば、
LEGOもわざわざ自社で作らないでアウトソーシングすれば
いいのにな〜と思いますねー。
LEGOの会社のポリシーなんだと思うけど、OEMにすると、コストコントロール
出来ないからな〜。

> 詳細な仕様だと、これに回転軸の回転モーメント、
> 耐加重などの機械的性能が加わります。

こういう風な点を考慮して色々とメカを設計するのは楽しそうですね〜

だんだん、工作機械が欲しいと思う今日この頃です。

> そういう意味でしたか〜。
> 言葉は難しいですね、色々単語からインスパイヤーされていきますから

結晶の格子欠陥とか、LCD TFTのVoid(欠陥)とか、
日常的に、さほど悪い意味でなく使っているんで、つい f(^^;

業界、特に営業関係の方だと、重大問題に感じてしまうでしょうね。
ソフト屋もFatal Errorを多用しますが、
あれも業界人でないと、相当ビビッテますね。

> 工業製品の品質と精度で 1個1000円以下のものが有るのならば、
> LEGOもわざわざ自社で作らないでアウトソーシングすれば
> いいのにな〜と思いますねー。
> LEGOの会社のポリシーなんだと思うけど、OEMにすると、コストコントロール
> 出来ないからな〜。

1回転、200パルス以下程度の低分解能のロータリーエンコーダーは、
社内生産するほうが実は普通です。
ディスクの組み付けとか、ケースとか、自由度が高くって、
しかも安上がりなんで...

http://www.sharp.co.jp/ecg/db19992000/pdf/pinterru/gp1a30r.pdf
のようなそれようの部品もあります。

あぶくさんのところでしたか、ありがとうございます。

> でも、残念ながら「根本的」ではないのです。
> あぶくさんのせいではなく、あのセンサーには根本的欠陥があるのです。

新しいファームウェアでも期待できないですね。

というわけで、今日は某所でCyberMaster用の半透明のタッチセンサー２つ
ゲットしてきたので（すんごいうれしい）、アングルセンサー
は使わずにタッチセンサーで同じ機能を実現したいと思います。


エンドユーザーにしてみれば、内部構造云々は関係無く（もちろん興味深いのですが）、
“謳われている機能が実現できない”の理由で
“これは欠陥商品だ”と断定できるはずだと思います。

普通の小売店で買ったら、とっくに返品してます。
ここらへんが、並行輸入品のリスクですね。。。
海外相手にいちいち交渉して返品してられません。

> 新しいファームウェアでも期待できないですね。

はい。ハードウエアに問題がありますからね。

> というわけで、今日は某所でCyberMaster用の半透明のタッチセンサー２つ
> ゲットしてきたので（すんごいうれしい）、アングルセンサー
> は使わずにタッチセンサーで同じ機能を実現したいと思います。

RISのとは、内部抵抗がちょっと違って、
CyberMasterはこれを識別するって言う奴ですね。
RISでも、RAWモードで読めば識別できるはずですが...

純正Touch Sensorでエンドレスの角度センサーを実現した例は、
http://www.plazaearth.com/usr/gasperi/HBANGLE.HTM
にあります。
でも、後半のOP Ampによるハードは純正角度センサーと同じ宿命です。

可変抵抗を使った自作品は、１回転(300°)ですが、累積誤差はありません。
http://www.plazaearth.com/usr/gasperi/pot.htm

> エンドユーザーにしてみれば、内部構造云々は関係無く（もちろん興味深いのですが）、
> “謳われている機能が実現できない”の理由で
> “これは欠陥商品だ”と断定できるはずだと思います。

これは結構微妙なところです。
角度が測れないわけでなく問題は「誤差が大きい」だからです。

温度センサーにも誤差はありますし、
ライトセンサーにもばらつきがあります。

誤差範囲が仕様に明記されていて、製品がこれを超えていれば、
欠陥商品ですが、構造的欠陥を内在していても、
仕様を満たしていれば、欠陥商品ではありません。

アングルセンサーの誤差仕様は明示されていないので、
おおむね1回転16カウントしていれば、
欠陥品とは断言できないはずです。

Ryu さんへ

初めに質問なんですが

アングルセンサーのズレですが、どのように使っていて、どの程度ずれますか？。
例えば、モーターの軸に直結されて、測定使用とする回転軸は割と早く回って
それで、回転が短い時間の間に、右回転、左か移転というように変わる感じで
しょうか？。

> エンドユーザーにしてみれば、内部構造云々は関係無く（もちろん興味深いのですが）、
> “謳われている機能が実現できない”の理由で
> “これは欠陥商品だ”と断定できるはずだと思います。

これは、mac さんのご発言のほうにも書かせていただきましたが。
LEGOがアングルセンサーの使用条件などを明記していないので
どうしても自分の期待値と比較してしまうために、欠点が欠陥
と感じてしまうのかもしれません。

あれ、
> “謳われている機能が実現できない”の理由で
とおかきですから、 Ryu さんはひよっとして別の情報を
お持ちで、なにか使用条件などお持ちなのかな〜。

もし良かったら、「謳われている機能」 というの何を
さしているか教えてください。
私は、アングルセンサーを買うときについてくる紙のことを
を言っているのですが。

> 普通の小売店で買ったら、とっくに返品してます。

そんなに、ひどくずれているんですか〜。

> ここらへんが、並行輸入品のリスクですね。。。
> 海外相手にいちいち交渉して返品してられません。

これは、そうされて、返品できなかったというのならば分かりますが、
そうされる前に、海外相手にいちいち交渉しても返品してもらえないと決めて
かかるのはいかがなものかと思います。

でも、もしも、お時間があったら、日本のレゴに問い合わせてみるのはどうでしょうか
本当に壊れているのかもしれませんし。

こんにちわ、Jinさん

> アングルセンサーのズレですが、どのように使っていて、どの程度ずれますか？。
> 例えば、モーターの軸に直結されて、測定使用とする回転軸は割と早く回って
> それで、回転が短い時間の間に、右回転、左か移転というように変わる感じで
> しょうか？。

RISモーターにウォームギア>24枚歯と減速しています。
回転は、どちらを左右にするかで違うのですが、回転方向の
転換はしていません。つまりずっと一定方向に回します。
一回転で15カウントしかしないことが良くあります。
そうですね、、、10〜15回転に一度はズレが生じるかな。。。
アングルセンサーは４つ持っているのですが、どれも同じです。


> あれ、
> > “謳われている機能が実現できない”の理由で
> とおかきですから、 Ryu さんはひよっとして別の情報を
> お持ちで、なにか使用条件などお持ちなのかな〜。
> もし良かったら、「謳われている機能」 というの何を
> さしているか教えてください。
> 私は、アングルセンサーを買うときについてくる紙のことを
> を言っているのですが。


特に無いです。買ったショップの
“正確に計り、特定の位置でロボット等を動かすようにする場合に応用”
という一文を基にしています。


> これは、そうされて、返品できなかったというのならば分かりますが、
> そうされる前に、海外相手にいちいち交渉しても返品してもらえないと決めて
> かかるのはいかがなものかと思います。

決めてかかっている、わけではないのです。原文をよく読んでいただければ
わかるとおもいますが、“そういう労力を費やすのがイヤだ”ということです。買ったショップ名をオープンにしないのも、オープンにしたら“あなた
返品の問い合わせしました？”と聞かれるからです。繰り返しますが、
そんな面倒なことはしません。だってどちらにしてもメカに詳しい方の
ご指摘通り、“誤差は生じるもの”なのですから。

> でも、もしも、お時間があったら、日本のレゴに問い合わせてみるのはどうでしょうか
> 本当に壊れているのかもしれませんし。

所有の四つとも同じ現象なので、あきらめてます。
繰り返しますが、どこかとこの件で交渉するつもりは無いのです。

ワタシはあくまで、自身の実体験と、それについて感じることを
書いて、この情報は公開したほうが他のユーザーにも有益だろう
と思うのですが、片方で“そういう労力を費やすのがイヤだ”という
姿勢に異論のある方もいらっしゃるでしょう。

Jin です、 最近明け方の3時ころに目がさめてしまって、なんだか変です。

ところで
> アングルセンサーのズレですが、どのように使っていて、どの程度ずれますか？。
> > 例えば、モーターの軸に直結されて、測定使用とする回転軸は割と早く回って
> > それで、回転が短い時間の間に、右回転、左か移転というように変わる感じで
> > しょうか？。
>
> RISモーターにウォームギア>24枚歯と減速しています。
> 回転は、どちらを左右にするかで違うのですが、回転方向の
> 転換はしていません。つまりずっと一定方向に回します。
> 一回転で15カウントしかしないことが良くあります。
> そうですね、、、10〜15回転に一度はズレが生じるかな。。。
> アングルセンサーは４つ持っているのですが、どれも同じです。

なるほど〜。 mac さんが 『605』で説明されていますが、逆に
回転が遅すぎるために誤差が出てくるのかもしれませんね。

私のMIBOも実はアングルセンサーを５個使っているんで、同じようにズレには
凄く悩まされています。
いままで、MIBOの製作のためアングルセンサー20個ほど購入して手元にあ
るのは10個ほどですが、最近はあまり使わなくなってしまいました。
本能的に誤差に悩まされるのを避けているのかもしれません。

やはり、LEGOのアングルセンサーの場合、使い方としては、タッチセンサー
との連携プレイ ＋ あまり遅く、またあまり速く回さないというような利用方法
がよいのかもしれませんね。

#5206の内部はどうなっているのかちょっと気になり始めました。

補足です

> RISモーターにウォームギア>24枚歯と減速しています。
> 回転は、どちらを左右にするかで違うのですが、回転方向の
> 転換はしていません。つまりずっと一定方向に回します。
> 一回転で15カウントしかしないことが良くあります。

物理的に一回転した時点でタッチセンサーでリセットをかけています。
リセット機構を付けてもミニマムの一回転の中でズレてしまうので
ちょっとHOTになっています。

パスファインダーはどうしてライン・トレースできるのですか？
その原理を教えてください。おねがいします。

サブジェクト 「教えてください」 から 「ライン・トレースの原理に変えました」
教えてくださいというのでは、何のことを話しているのかサブジェクトだけ
見て分かりませんので〜。

ところで
> パスファインダーはどうしてライン・トレースできるのですか？

ん〜、少し考えると分かると思うんですが〜。

> その原理を教えてください。おねがいします。
原理ですか〜

ん〜、その前に、もし良かったらどうして原理を知りたいかとか、教えてくださな〜。
それに、簡単な自己紹介とかもあった方がうれしいな〜＞ 松浦さん

RIS1.0の CONSTRUCTIONPEDIA には Pathfinder と Pathfinder２はあり
両方とも光センサーを使っていませんし
RIS1.5のCONSTRUCTIONPEDIAにもPathfinderはありますが
光センサーを使っていません パスファインダーって、どのモデルの
ことを言っているのでしょうか？

また http://www.mi-ra-i.com/JinSato/MindStorms/Ad/GiveAndTake.html
を読んでいただいたけると嬉しいです。

最後に、静岡理工科大学でもMINDSTOMRSを使い始めたんでしょうか〜？