Jinです、元祖の掲示板で書きましたが、皆さんおもちですか？。
ちょっとお気軽コンテストなどで利用できないか検討しているので、お教えください。

箱：あり
仕切り：あり

みたいな感じで教えていただけると嬉しいです。

数日後の学校の文化祭で、マインドストーム係りになってしまった
RADというものです。
以後よろしくお願いします。

僕の学校にあるのも
> 箱：あり
> 仕切り：あり
ですね。
仕切りは、今日取り外して、別保管にしましたが・・・
箱の中に部品を全部入れて、がりがり部品を探してます。

あきたむです
>
> 箱：あり
> 仕切り：あり
>
ですね。

こんにちは、ぴこ です。
私も
> 箱：あり
> 仕切り：あり
ですが・・・
どうもレスを付けているのが常連さんばかりなのが気になります。
直輸入に頼るしかない時代に入手した人は箱も貴重だったんでしょう
が、最近はお気軽に手に入るので箱は邪魔なだけという人は多いの
ではないでしょうか？

> 直輸入に頼るしかない時代に入手した人は箱も貴重だったんでしょう
> が、最近はお気軽に手に入るので箱は邪魔なだけという人は多いの
> ではないでしょうか？

言えてますねー (^^;
結構大きいですし。

逆にMindStorms以外のブロックを、
全く持っていない人の割合ってどうなんでしょうか？

障害物自体を指定したBlockで作れるほど持っていると言うことだと、
やっぱり制限になってしまうでしょうね。

RCXを持っているといっても、RIS1.0/1.5/2.0, Robolabと多岐に渡ってきたので、条件をそろえるのが難しくなってきましたね。

> どうもレスを付けているのが常連さんばかりなのが気になります。
> 直輸入に頼るしかない時代に入手した人は箱も貴重だったんでしょう
> が、最近はお気軽に手に入るので箱は邪魔なだけという人は多いの
> ではないでしょうか？

分析してますね〜、 ぴこ さん。
それは言えそうですね〜。 RoboLabのことを考えたりするとやはり
普通の物を使うことを検討したいと思います〜。

私は、
> 箱：あり
> 仕切り：あり
です。

ついでに、VHSテープとRISの箱以外で、
大体同じサイズのものが手に入るものをリストするといいかもしれませんね。

ティシュの箱、ラップの紙筒、カセットテープ、CDケース、
紙コップ、コーラ、ジュースの缶、ペットボトル...

Jin です

> ティシュの箱、ラップの紙筒、カセットテープ、CDケース、
> 紙コップ、コーラ、ジュースの缶、ペットボトル...

ティシュの箱か〜、これ、カナダも日本も同じ大きさかな〜。
ラップの紙筒、これもいいな〜。

やっぱり VHSのテープあたりが無難かな〜。

KIBUNです。

私は
箱：あり
仕切り：なし（あることはあるんですが、枠ごとに切り離して部品入れに使ってます。）

ROBOLABチームチャレンジなら箱も仕切りもありますが、
ROBOLABしかもってない人はどうするんでしょう？

Jinです

> ROBOLABチームチャレンジなら箱も仕切りもありますが、
> ROBOLABしかもってない人はどうするんでしょう？
そうか〜、それを忘れてました。 やっぱり仕切りはボツかな〜。

こんにちは、VTRです。
今度は、仕切りものですね？(^.^)
こんどは障害物競走でしょうか？
箱を乗り越え、仕切りを乗り越て何秒で
通過できるか？って感じですかね。
楽しみです。

ちなみに、私は
箱：あり
仕切り：あり

です。
箱はほとんどの方が持っている（既オキコン参加者）と思うのですが
仕切りはちょっと怪しいかもしれませんね。
そしたら、追加のRISを買うための口実になるので
いいかもしれない・・・(~_~;)
ちょっと気になるのは、RIS2.0の仕切りは今までのものと変わらない
のでしょうか？
次のオキコンのタイミングでは、RIS2.0のみしか持っていない人の
エントリーもあると思うので・・・

どうも、VTRさん

> 箱はほとんどの方が持っている（既オキコン参加者）と思うのですが
> 仕切りはちょっと怪しいかもしれませんね。
ですよね〜、 やっぱりだめかな〜

> そしたら、追加のRISを買うための口実になるので
> いいかもしれない・・・(~_~;)
> ちょっと気になるのは、RIS2.0の仕切りは今までのものと変わらない
> のでしょうか？
そうなんです、箱の大きさは同じになるようなことを聞いたんですが、
なかの仕切りはどうなるかわかんないですよね。 でも、 同じような気がします。

> 次のオキコンのタイミングでは、RIS2.0のみしか持っていない人の
> エントリーもあると思うので・・・
そこなんですよね〜、 余り難しくなく、かつ、エキスパートも楽しめるのを考えて
いますが、今回は9割くらいルールを決めてから公開したいとおもってます。
ゼロから始めると纏める時間がかかって、ゲームが始まるのが来年に なりそうだし。

おはようございます（日本時間です）。こみです。
私は
箱：あり
仕切り：あり
です。

どうも、こみさん、書き込み一号有難う〜
（早起きですね〜）

> 私は
> 箱：あり
> 仕切り：あり
> です。

皆さん持っているといいな〜。
駄目な時は、ビデオテープで作るかな〜 XXX を。

　はじめまして、兵庫県在住　学生　20歳　地区名希望　佐藤と申しま
す。MINDSTORMSは学校の機械電子制御と言う授業で使っています。制御
はＮＱＣで行っているのですが、今回はそのプログラムについての質問
です。多分学校の先生も見てそうなのでちょっと気が引けますが、自分
で何度もプログラムを組んでみましたが、どうも根本的に間違っている
みたいで、自分一人では解決できそうに無いので、この掲示板に書くこ
とにしました。
　早速ですが、質問に入りますと、はじめに授業で
使っているのは左右にキャタピラを履いた戦車状態で進行方向にあるバ
ンパーがてこの原理でタッチセンサーに連動しています。今回タッチセ
ンサーは使わないのですが、動きとしては”楕円に沿って左回転させる
。”です。流れとして、まず前進した後、左のモーターの速度を落とし
て半円を描いて曲がる。これを2回繰り返せば楕円になると思い
Set
Power　や
while (true)
{
OnFwd(OUT_A)
;
Wait(left_speed);
Off(OUT_A);
}

などを使ってみましたが、カーブのときにどうしてもうまく曲がっ
てくれません、右側のキャタピラが直進しようと言う力が強く、速度の
遅いほうがつられて、ほとんど曲がらずに走ってしまいます。なんとか
直径30cm位で滑らかにカーブを曲がる方法はないでしょうか。
　最
後まで読んでいただいてありがとうございます。よろしければ、ご意見
お願いいたします。

　佐藤さん、はじめまして。大阪市在住の者です、お近くですね。(^^)

　この方法が先生の出された条件を満たすのか、また
佐藤さんの意向に沿うのかどうかがわかりませんが、別解を。
（macさんのその場で超信地旋回ネタにインスパイアされました）

　クローラーをカーペットの上で動かして、とても摩擦が大きい。
これを逆に利用するネタを考えて見ました。　…端的に書くと
「余っているモータ出力で、旋回内側に腕をつく」方法です。

　腕（アーム）を内側に伸ばして地面に押し付ければ
内側クローラの荷重が少なくなり、すべりやすい状態になります。
腕が充分に摩擦していれば、腕を支点にして外側クローラだけで
旋回運動を起こせるんじゃないか、というのがアイディアの中心です。

　あとは、この腕の押し付け摩擦の強弱をコントロールして
お望みの楕円なり、長円なりを描かせるようにしましょう。
おそらく精度は高くありませんが、現状の「旋回しない」問題から
は脱出できるんじゃないかなー。

　頭で考えただけですので、まずは現場で
実験してみてはいかがでしょうか。
先生の出題が「機構にたよっちゃダメ」な場合はボツですね。
それとも「ひとに頼ってはダメ」だったりして…。(^^;

JinSato です。

> 　はじめまして、兵庫県在住　学生　20歳　地区名希望　佐藤と申しま す。

ようこそ、佐藤さん。 ウエルカム リアル ワールドという感じですね。

> 使っているのは左右にキャタピラを履いた戦車状態で進行方向にあるバ
> ンパーがてこの原理でタッチセンサーに連動しています。今回タッチセ
> ンサーは使わないのですが、動きとしては”楕円に沿って左回転させる
> 。”です。流れとして、まず前進した後、左のモーターの速度を落とし
> て半円を描いて曲がる。これを2回繰り返せば楕円になると思い

.... 中略 しました

> などを使ってみましたが、カーブのときにどうしてもうまく曲がっ
> てくれません、右側のキャタピラが直進しようと言う力が強く、速度の
> 遅いほうがつられて、ほとんど曲がらずに走ってしまいます。なんとか
> 直径30cm位で滑らかにカーブを曲がる方法はないでしょうか。

頭の中で描いていたものと、実際の動きが違う、この差をどのように
乗り越えていくか、リアルな世界の難しさですね。

多分、プログラム、色々とためされていると思いますが、クローラーの物理的
な特性を考えたり調査をするとよいと思います。

例えば地面（といっても机のうえとか）ですが、まずは、地面の変化はとても動き
に左右されますので、机の上のすべり具合など同じところで実験、もしくは
先生の前でデモをするときに使う机の上で実験してみるとよいと思います。
（摩擦係数が変わると本当に動きが変わりますから）

そして、次に、左右のモーターの性能を一応確認しておくとよいと思います。
１つのモーターで2つのキャタピラ（クローラー)を動かして、30秒で
何センチ進むかなど測定してみます。
余り差が多いようだったら、遅い方のモーターに小さな目印などをつけて置くと
よいと思います。

その次は、車体なんですが、これは、変更可能かどうか分からないんですが
変更可能ならば、クローラーの接地面積を調整してみるのはどうかと思います。
横から見ると三角形みたいに。

最後に、プログラムですが、カーブを描かせるために左右のモーター個性を
考慮しながら出力のパターンを細かく調整するしかないと思います。
簡単な図でかくと

0=STOP
1〜７正回転のモータの出力
-1〜−７逆回転のモーターの出力

直進
左 : 右 ：モーター
7 : ７ : 10秒

その場旋回 (上から見下ろした時の左回転、時計と逆）
左 : 右 ：モーター
-7 : ７ ： : ５秒

その場旋回 (上から見下ろした時の右回転、時計と同じ）
左 : 右 ：モーター
-7 : ７ ： 5秒

ゆるやかなカーブ テストその１ (上から見下ろした時の右回転、時計と同じ）
左 : 右 ：モーター
５ : 7 , 1秒:
５ : 7 , 1秒
５ : 7, 1秒
５ : 7, 1秒

ゆるやかなカーブ テストその２ (上から見下ろした時の右回転、時計と同じ）
左 : 右 ：モーター
５ : 7, 1秒
0 : 7, 1秒
５ : 7, 1秒
0 : 7, 1秒


ゆるやかなカーブ テストその３ (上から見下ろした時の右回転、時計と同じ）
左 : 右 ：モーター
3 : 7 : 0.3秒
-1 : 7 : 0.3秒
3 : 7 : 0.3秒
-1 : 7 : 0.3秒

ゆるやかなカーブ テストその４ (上から見下ろした時の右回転、時計と同じ）
左 : 右 ：モーター
3 : 7 ： 0.2秒
0 : 7 ： 0.1秒
-3 : 7 ： 0.1秒
3 : 7 ： 0.2秒
0 : 7 ： 0.1秒
-3 : 7 ： 0.1秒


見たいな感じで、色々なパターンで左右の出力を時間軸を考えながら調整してみるのが
よいと思います。

最後に、このよう用に、同じようなことを繰り返して使う場合はサブルーチンを
作るのがよいと思います。

sub SetLRPowerAndTime( left, right ,sec ) 見たいな引数にして
left には、左側のモーターのSetPowerの引数
right には 右側のモーターのSetPowerの引数
sec には回転させる時間 100=1秒

引数の範囲を確認

-7 < left < 7

そして
left < 0 か left > 0 かを考えて方向を変えて
left < 0 だったら、それを、プラスに変えて

そして、setpower してモーターをOnにして、指定された時間だけ
まわす。



こうして、テストする時は

SetLRPowerAndTime( -1, 7, 50 );
SetLRPowerAndTime( 0, 7,25 );
SetLRPowerAndTime( -1, 7, 50 );
SetLRPowerAndTime( 0, 7,25 );
SetLRPowerAndTime( -1, 7, 50 );
SetLRPowerAndTime( 0, 7,25 );

見たいに、ずらずらと書きます。
そして 自分が好きなパターンを見つけるまでテストします。

という感じですね。

最後に、もしも好きなパターンが出来たら結果を教えてね。

あ、もう1つ最後に、
本当は、好きなパターンが見つかったりすると、今度は条件を変えて
テストしてみて、そのパターンがどの程度有効かテストして、

それで、いろいろと、サンプリングしていきます。
それぞれのデーターを、今度はずらずらとプログラムに書くと非効率てきなので
データーを、配列に入れておいたりします。 しかし、NQCでは大きな配列は作れないんですが。

また、もしも、データーがある種のパターンがあったら、そのパターンを作り出す
関数を作ります。 （ここで、線形とか非線形とか色々有るんですが .... ）

最後に、このデーターのパターンを人間が一つ一つ手でためしながら入力するのが
面倒な場合は、パーセプトロンとバックプロバゲーションを使って、自分で最適化
させます。 もちろん、上手く行ったかいかなかったかを判断するためのプログラムも
必要なんですが。

ということで、キャタピラでのカーブ、たかがカーブなんですが、追及していくと
色々なことを勉強できますね。

楽しみながら研究してみてください。

以上、長くなりました〜。

こんにちは、結果報告です。
単刀直入に言うと成功しました。が、色々と想像しながらプログラムを組んだんですが、実際動かすと、やっぱりうまくいかなかったりで、結局即興で作ったプログラムで成功しました。今回のテストは難しかったみたいで、採点は甘めでした。来週からは、光センサーやタッチセンサーなどのセンサー類を使ったプログラムをするそうです。
　皆さんに一言、今回はいろいろなアイデアをありがとうございました。これからまた質問するかもしれませんが、そのときはまたよろしくお願いします。
　　佐藤より
　　　以上です

　くるとんです、目標達成おめでとうございます！

> こんにちは、結果報告です。
> 単刀直入に言うと成功しました。が、色々と想像しながらプログラムを組んだんですが、実際動かすと、やっぱりうまくいかなかったりで、結局即興で作ったプログラムで成功しました。
＜中略＞
> 　皆さんに一言、今回はいろいろなアイデアをありがとうございました。これからまた質問するかもしれませんが、そのときはまたよろしくお願いします。

　結果報告と、こんな なにげない書き込みが
ワタシの回答意欲をシゲキします。(^^)
僕(達)の方も「頭の体操 Mindstorms版」だと思ってやってるんで
楽しませてもらいました。　こちらこそ次回もよろしくです。(^o^)／　

> ということで、キャタピラでのカーブ、たかがカーブなんですが、追及していくと
> 色々なことを勉強できますね。

しかし、いい問題を創出されましたね。
何をフィードバックするでなし、クローラーでなめらかに曲がる。
プログラムの世界で考えたって、現実はそういかない事を示す最初の例題として、最高ですね。

これがパスファインダーだったら、まあ普通にライトセンサーのフィードバックで左右交互にモーターを動かして、ギクシャクしながらもトレースして、「ああ大体考えたとおりだね。」となってしまいそうですが、滑らかに楕円ですか。

Jinさんがすでにヒントを書いていますし、こんなに良い実習課題は実際やらなきゃもったいないので、私も週末にでもやってみようかなあ。

ところで、課題は長円でなくって楕円ですね。
大きさの指定はあるんでしょうか？

　皆さん早速書き込んでもらって、ありがとうございます。JinSatoさん良い
アイデアありがとうございます、早速プログラムと行きたいところですが、明
日提出のレポートがあるので今日はお預け、うーん残念。でも実際MINDSTORMS
を動かせるのは来週の水曜日、しかも約50人の生徒に対してロボットは2機、
授業時間は90分なのであまり動かせないのが現状・・・なんとか想像をめぐら
せて頑張ります。
　macさんの質問
◎課題は長円でなくって楕円です
ね。
◎大きさの指定はあるんでしょうか？
ですが、課題は楕円ですが
、私はてっきり”こばん型”だと思ってましたが、良く考えたら”こばん型”
は長円ですね・・・はっきりしないので、先生にメールで聞いておきます、雰
囲気としてはどちらでも可だと思いますが。
　大きさの指定はありません
が、コンピュータ室床が狭い関係で一畳もないスペースで動かさない壁とラン
デブーしてしまいます。ちなみに床はカーペット（摩擦力最強）です。

長円のことを「楕円」を言うこともありますからね。
多分、課題は長円なんでしょう。

で、早速やってみました。
課題の解答をばらしちゃしょうもありませんので、
本物の楕円に挑戦した見たのですが、
こりゃ、滑り方によって、元の点に戻ってきませんので、
現場での微調整がいります。

もっと一般的な問題の拡張して、
「連続的に曲率が変化する曲線をクローラー走行のロボットに描かせる。」
にしました。
これなら、カンニングに協力した汚名をかぶる事は、
ないでしょう(^o^)

正確ではありませんが、
トロコイド曲線のような花びら型を描いて動く事にしました。
http://www.nikonet.or.jp/spring/mery/mery_1.htm

出来るだけ、シンプルな構成にしました。
Kや、repeatの回数、dutyの初期値を変化させると、
さまざまな曲線を描きます。

#define K 3
int duty;

sub speed()
{
repeat (K)
{
Off(OUT_B);
Wait(12-duty);
OnFwd(OUT_B);
Wait(duty);
}
}

task main()
{

SetPower(OUT_A+OUT_B,7);
OnFwd(OUT_A+OUT_B);
duty = 1;

while (true)
{
repeat (10)
{
speed();
duty++;
}
repeat (10)
{
speed();
duty--;
}
}
}

> しかも約50人の生徒に対してロボットは2機、
> 授業時間は90分なのであまり動かせないのが現状・・・

うー、これは辛い。

> 　大きさの指定はありません
> が、コンピュータ室床が狭い関係で一畳もないスペースで動かさない壁とラン
> デブーしてしまいます。ちなみに床はカーペット（摩擦力最強）です。

おお、それでは、RCXの中心で１周超芯地旋回し
「ただいま長軸、短軸とも長さ０の楕円を見事に描きました。」とか...

ただ単に、まっすぐに進んで、
「長軸無限大、短軸０の楕円を描いております。
時間とスペースの関係で以下省略させていただきます。」とか...
# あのなあ〜
一休さんじゃあるまいし失格だろうなあ (^o^)

Jinです。

> > ということで、キャタピラでのカーブ、たかがカーブなんですが、追及していくと
> > 色々なことを勉強できますね。

まったく、思わぬところに真実は隠されているものです。
（なんて、チープなTV番組の台詞みたいですね）

> しかし、いい問題を創出されましたね。
> 何をフィードバックするでなし、クローラーでなめらかに曲がる。
> プログラムの世界で考えたって、現実はそういかない事を示す最初の例題として、最高ですね。

クローラーならばやっぱりKIBUN さんに話を聞きたいですね〜
どうですか ＞ KIBUNさん。

参考：
http://207.236.16.161/MSIA/Member/10010.html
http://207.236.16.161/JinSato/MindStorms/Contest/No5/List/5012.html

> > > ということで、キャタピラでのカーブ、たかがカーブなんですが、追及していくと
> > > 色々なことを勉強できますね。
> まったく、思わぬところに真実は隠されているものです。
> （なんて、チープなTV番組の台詞みたいですね）

今回の課題からは多分はずれてしまうのですが。。。。
一般に模型やおもちゃでクローラー走行を行う場合、左右に別々の
モーターを用意して駆動するというのが一般的ですが、それ以外の
方法もあります。
1モーターで、左右のクローラーをデフギヤを介して駆動するという
方法です。この場合、曲がるためには、外力を加えてやる必要が
あります。方法は2通り。

1.　片側のクローラーにブレーキをかけ、左右の速度を変える。
2.　クローラーとは別に、タイヤなどで方向を制御する。

本物の場合、パワーショベルやクレーンは左右独立モーター形式
です。ブルドーザーや戦車などは、1の方式です。前輪にタイヤを
持っているハーフトラックなどは2の方式（1を併用するものもある）
です。くるとんさんのアイデアの派生系として、内側につっかえ棒を
出すというのは2の方法になるでしょう。
一般に、低速走行用途は独立モーター、高機動系はデフを使う
ことが多いようです。2モーターの場合、左右を逆転して
超信地転回ができますが、1モーターの場合、ギヤボックスを
かなり工夫してやらないとこれはできません。

タイヤをクローラーと別に用意するというアイデアを先生が
許してくれるかどうかはわかりませんし、レゴの機構でうまく
片側にブレーキをかけられるかどうかもわかりませんが、まぁ、
こんな方法もあるということで。