みなさまこんにちわ

さっそくですが、アングルセンサーについて困っていることがあります。

RCX２台でRCカーと、その制御用のプロポを作りました。
アングルセンサーをプロポに２つ、RCカーのステアリングに１つ使っています。

例えば、車の移動で
角度1:前進(速)
角度2:前進(遅)
角度3:停止
角度4:後退(遅)
角度5:後退(速)
というふうにアングルセンサーを利用して正確に角度を取得してRCカー搭載のRCXへとMessageを送ります。

リンク先の画像を見ていただければわかると思いますが、ギアで可/減速はしないで、
直接シャフトにつないで指で調整します。

ところが、しばらく前進、後退を繰り返すうちに、角度がずれてしまうんです。
前進させるために、スティックを一番奥まで倒しても、角度が[1]にしか
ならないはずが、0〜-3くらいまでずれてしまいます。
(仮に0にずれた場合、めいっぱい後退させても4になります)

どうやら、原点がずれてしまうみたいなのですが、シャフト直付けでほかに
滑る部位がないところから察するに、アングルセンサーの内部でズレが生じている
のでは、、、と推測しています。


RISの先輩方は、このようなアングルセンサーの不具合に遭遇したことがありますでしょうか??

それとも、ワタシの組み方がわるいのでしょうか。。。
少なくともプログラム上のバグではないはずです。
というのもプログラムをRUNしない状態でVIEWモード試しても何かの拍子にズレが生じます。。。


考えられる原因とか、“あきらめな”とか、なんでも結構ですのでご意見を頂けるとうれしいです。

http://www.hkisl.net/~ryu/technic/why.jpg

●Ryuさんへ
画像拝見しました〜。 ちょっと暗くてよくわからなかったですが、アングルセンサー
は値がずれることはあります。

自分もずいぶん前にジョイスティクを作りました
http://www.mi-ra-i.com/JinSato/MindStorms/mtr/mtr-031.html

もともと、360度回って値が１６変化するわけなので 360/26=22.5度となる
わけなので、その22.5度以下で動いていてそれが累積されていくとずれる
んだろうな〜〜〜と想像をしている自分です。

というわけなので、ギヤをいれて、手で回すほうを少しまわすと、ギヤで
アングルセンサーの方はその10倍くらい回るようにしておけば、2.25度の
精度を持つようになるわけなので、誤差が累積されることは少なくなりま
すね〜。

という事で、頑張ってみてください。
（完成したら、ぜひ投稿お願いしま〜〜す）

アングルセンサーよくずれますね。
アナログポートにつなぐために苦労しているせいもありますが、もうちょっと何とかしてほしかったですね。
検出角が大きくなるようにメカを工夫するのはもちろん有効なんですが、同じところを往ったり来たりするとやはり累積してくるので、ライトセンサーか、タッチセンサーを併用して原点でアングルセンサーをリセットしてます。
RC Carなんだかすごそうですね。期待してます。

http://www.line.to/mac/MindStorms/

Jinさん、macさん、レスありがとうございます。
大変参考になりました。
対策としては、タッチセンサーによるリセット機構と
ギアによりアングル回転数を上げる、
という２段構えで改良を加えたいと思います。

車体本体は特に難しくないのですが、
問題はプロポです。すでにアングルセンサーで２つポートを
占有しているので残りひとつで２つのアングルセンサーを
リセットできるようにしないといけません。
うーん、面白くなってきました。


◎Jinさん
>>完成したら、ぜひ投稿お願いしま〜〜す
自分のページもありますが、投稿して良いですか？
実は“メールでインタピュー”に憧れているのです!!(笑+まじ)


◎macさん
>>RC Carなんだかすごそうですね。期待してます。
機構自体はたいしたことないですが、RCXでプロポを作って
リモートコントロールする、というのは結構楽しいです。
車体には出力が１つと入力が１つ、余っていますので、
何かほかに機能を搭載できるはずです。
(プロポの入力がすべて塞がっているので自立的な
機構になりますね)



がんばります

http://www.hkisl.net/~ryu/technic/Technic_Top.htm

というわけで、とりあえずギア比をあげてスティックを少し
改良前より10倍くらいの角度が得られるようにしてみました。

そうすると、また新たな発見が。

スティックを素早く動かす、つまり、高速回転中に反転させる、
ということをやると、１℃どころじゃなく、一気に5〜6℃も
ずれてしまいます。

やはり、タッチセンサーによるリセット機構が必須だ、という
結論に達しました。とても良い経験になりました。

それにしても、角度のズレるアングルセンサーって、ひどいです。
構造的にもっと精密にするのは難しいのでしょうかね。
内部メカまで知らないのですが、エンドユーザーから
見たら、欠陥商品と言われてもしょうがないと思うのですが。

http://www.hkisl.net/~ryu/technic/why.jpg

● Ryu さんへ
＞それにしても、角度のズレるアングルセンサーって、ひどいです。
LEGOの肩を持つわけじゃ〜ないですが、アナログセンサーっはやはり誤差が
ありますよね〜。 アングルセンサーの返す値というのは、4段階のアナログ
情報で（たしか）それが1回転すると４セット（４ｘ４＝１６となります）送られて
きて、それを RCX に搭載されているCPUがある間隔（時間的な）で変化を
カウントしてそれをもとに値を返すようになっています。

で、普通、センサーならば使用条件と言うようなものがあって、その範囲外
で利用されたらやはり値はどんどんおかしくなったり、予想しない値が返って
きます。

それで、レゴのアングルセンサーの使用条件というのは公開されている
わけでないので、自分で実験をしながらセンサーの特性などを体得していく
かんじですね〜。 それが楽しいと思えるときも有れば、何でだよ〜と思う
事もありますね。

それで話を戻すと、アングルセンサーで、あんまり回転数が早い物の
アングルはやはり取りこぼしなども起きると思いますので、回転速度が
あまり早くならない程度のギヤ比率などを考えたり、あとは、 Ryuさんも
お書きになっているように、リセットをするタイミングを考えたりするのが
必要ですね。
そこで、タッチセンサーと回転センサーを１つのポートで兼用する技
などを考えると面白いと思いますよ〜〜。

ちょっぴりヒントということで。
スティクが中立のときに、タッチセンサーがON になって、スティクを傾けると
タッチセンサーがOffになって、その瞬間、センサータイプを回転センサーに
変えて、そして新しいタスクを起動して .....

◎Jinさん

アングルセンサーの構造の概要、なるほど・です。

>>普通、センサーならば使用条件と言うようなものがあって
製品仕様、ってやつですよね。やはりここがお子様おもちゃという
ことになってしまうのですかね。
良く言えばとっつきやすい。自分のようなメカ初心者でも
楽しく簡単に始められちゃう。
悪く言えば、いい加減。エンドユーザー感覚だと“できるはずが
できない”ということになる。
(このエンドユーザーの感覚というのはとても大事だと思うのです)


>>タッチセンサーと回転センサーを１つのポートで兼用する...
>>ちょっぴりヒントということで。

そうかー　なるほどー　
かなり“ズバリ”なヒント(笑)、ありがとうございました。
なるほどーー　勉強になります。

http://www.hkisl.net/~ryu/technic/Technic_Top.htm