Date: 2000/01/18(Tue) 17:48
Host: 202.241.130.13
Title:qa_[82] センサについて
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プログラムに直接関係はないのですが、
「light sensor ってどれくらいの間隔で
値を読み込んでいるのでしょうか？」
ロボットに時定数（何秒毎に速度指令を変えるか）
を変えて動かしていたのですが、時定数の値によって
動きに違いがでました。
だれか調べた方がいましたら教えていただけないでしょうか。
よろしくお願いします。
Name: mac
Mail:
Date: 2000/01/18(Tue) 18:05
Host: 210.161.82.78
Title:qa_[83] Re: センサについて
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> 「light sensor ってどれくらいの間隔で
> 値を読み込んでいるのでしょうか？」
「読み込んでいる」ということなら、3ms間隔です。
流離人さんが､解析しました。
http://www.geocities.co.jp/Technopolis/6264/mindstorms/rcx.html
ただ、RCXコードを使用している場合、この速度で応答するわけではありません。
Name: まさ１
Date: 2000/01/18(Tue) 18:17
Host: 202.241.130.13
Title:qa_[85] ↓すいません。
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すいません。わけが分からないですね。
一応調べてみました。以下のような方法を使いました。
light sensor の値を読み取り
light sensor > threshold -> action1
light sensor < threshold -> action2
としてＲＣＸを動かします。
ここで時定数（速度指令値を変化させる間隔）を
変えてみてＲＣＸの動きを調べることによりlight sensor
の読み取り間隔が分かるのではないかと考えました。
ここで、時定数を変化させてみて
時定数 ＞ light sensor の間隔
とならないと動きに変化がないはずです。
なぜならlight sensor の間隔より短い間隔で指令値を変化させても
指令値はlight sensor の状態に依存するので、結局指令値
に変化がないであろうと思ったのです。
じっさい時定数をWait()の間隔を変えることにより調べたのですが
Waitは10ms単位なので測定ができませんでした。
（10msより短いと考えられる）
よって、値は分からなかったですが、かなり短い間隔で読み取っている
ようなので動かすときには気にしなくていいと思いました。
以上です。結局自分で質問して自分で解決してしまいましたが、
分かりにくい質問をしてしまいすいませんでした。
Name: まさ
Date: 2000/01/18(Tue) 18:13
Host: 202.241.130.13
Title:qa_[84] Re: センサについて
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すいません。わけが分からないですね。
一応調べてみました。以下のような方法を使いました。
light sensor の値を読み取り
light sensor > threshold -> action1
light sensor < threshold -> action2
としてＲＣＸを動かします。
ここで時定数（速度指令値を変化させる間隔）を
変えてみてＲＣＸの動きを調べることによりlight sensor
の読み取り間隔が分かるのではないかと考えました。
ここで、時定数を変化させてみて
時定数 ＞ light sensor の間隔
とならないと動きに変化がないはずです。
なぜならlight sensor の間隔より短い間隔で指令値を変化させても
指令値はlight sensor の状態に依存するので、結局指令値
に変化がないであろうと思ったのです。
じっさい時定数をWait()の間隔を変えることにより調べたのですが
Waitは10ms単位なので測定ができませんでした。
（10msより短いと考えられる）
よって、値は分からなかったですが、かなり短い間隔で読み取っている
ようなので動かすときには気にしなくていいと思いました。
以上です。結局自分で質問して自分で解決してしまいましたが、
分かりにくい質問をしてしまいすいませんでした。
Name: まさ１
Date: 2000/01/21(Fri) 16:58
Host: 202.241.130.13
Title:qa_[116] Re^2: センサについて
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>「読み込んでいる」ということなら、3ms間隔です。
> 流離人さんが､解析しました。
> http://www.geocities.co.jp/Technopolis/6264/mindstorms/rcx.html
>
> ただ、RCXコードを使用している場合、この速度で応答するわけではありません。
おおっ、ありがとうございます。
そんなに速かったんですねぇ。予想以上です。
それなら何も問題ありませんね。