Name: マッドドクター
Mail: BXU04122@nifty.ne.jp
Date: 2000/02/19(Sat) 07:37
Host: 202.219.194.23
Title:qa_[231] RIS１．５で2足歩行
--------------------------------------------------------
初めてQ&A掲示板に書き込みします。
RIS1.5で、重心移動＋方向転換機能をそなえた2足歩行ロボット
を製作しようと思っているのですが、どうにもうまくいきません。
大まかな機構は1つのモーターは動力を分配して足の駆動に、
もう一つのモーターは足の角度を変えて方向転換を行うもの
を作っているのですが、最初は歩行部の動力分配に１２歯のかさギア
（レゴでは別の呼び名があるのかな）を使い、方向転換の角度変更用
にウォームギアを使っていましたが、過負荷がかかるとかさギアの
かみ合いがはずれるので、今度は足の動力分配にウォームギア２つ
を使い、方向転換はフェースギアで左右対象に角度が変わる機構を
作っています。
今一番の問題は足のリンク機構で、足の前後動が大きいと大きな
トルクが必要になるので、足の振り出しは小幅に抑えて、歩行の
ピッチを早くしようと思っているのですが、おすすめはどんな脚機構
でしょうか。RIS1.5だけでこのタイプの二足歩行ロボットは果たして
可能なのでしょうか。RISでの実現にこだわっているのは、将来的に
重心移動、方向転換型のロボットで競技会などを行えたらいいなと
考えているためで、国内での部品入手状況を考えるとRISだけで作れる
ほうがいいと考えているからです。皆さん、良い知恵をお願いします。
Name: マッドドクター
Date: 2000/02/19(Sat) 12:38
Host: 133.20.16.170
Title:qa_[233] ありがとうございます
--------------------------------------------------------
Jinさん、レスありがとうございます。
> すでにいろいろな方の２足歩行のメカニズムをごらんになられたと
> 思いますが、いかがですか〜？
> 山崎さん、Joeさん、梅さん、五十川さん、みなさんすばらしい
> メカニズムを作られています。
足の開閉についてはJoeさんが、足首での重心移動は梅さんや山崎さん、
五十川さんが取り入れられていますね。もちろん皆さんを参考にさせて
いただいています。
> 山崎さんのメカニズムは足の部分にタイヤがついていて片足が
> 地面についているときにタイヤを回す方法でした。
なるほど、そうなっていたんですか。山崎さんのホームページにはまだ
左右に曲がれるバージョンは展示されていなかったので、以前一枚だけ
画像を見たときには分かりませんでした。
> この課題は自分も挑戦してみたいと思っていますが、
> なかなか難しいですね〜。
ＲＩＳ１．５という制限をつけるとかなり難しいと思います。ＲＩＳ１．０
ならウォームギアが４つあるので、だいぶ実現に近づくと思いますが。
重心移動はあきらめるとしても、Joeさんの「ウォーカー３号」がＲＩＳ
１．０、１．５のどちらでも作れるなら、競技会もできそうですね。
ちなみに、私は独学で二足歩行についてずっと研究しているんですが、
ガンダムのようなスマートな体型、小さな足底で自由な方向に歩くには
動歩行がほぼ必須のようですね。あと、脚歩行には車輪機構にはない、
足同士の位相の問題があるので、自由な速度で歩くためには余分の自由度が
必要になるらしい事も分かってきました。（車輪なら前後方向の自由度だけで
良いんですが、脚機構の場合、各歩行サイクルで速度にかかわらず一定の
上下方向力制御が必要になるためです。ゆっくりだと上手く歩いていた
歩行メカが速度を上げると振動をおこして左右に転倒しやすくなるのは、
速度上昇に伴って上下方向の力も大きくなってしまい、体を回転させる力
が大きくなってしまうためです。）
ちょっとした段差も上れる二足歩行メカができたら楽しいと思うので、
私も頑張りたいと思います。