Name: まる
Mail: tamotu@hawaii.rr.com
URL: http://www.counterclockwiseclub.com
Date: 2000/02/27(Sun) 05:29
Host: 24.25.243.243
Title:qa_[251] Re: RISで二足歩行メカ計画また失敗
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一言だけアドバイスを。
「こりすぎは命取り」
目標が高いのはすごくいいことなのですが、いきなり複雑な物をつくるより
簡単なものや、他の方の作られたものを再現してみたりするのがいいのでは？
そうこうしているうちに以前はおもいもつかなかったアイデアがでてきたり
しますよ。
ちなみにRIS1セットあれば重心移動タイプ2足歩行ロボットは作れますよ。
一応、希望の光を見せつつ…
Name: まる
Mail: tamotu@hawaii.rr.com
URL: http://www.counterclockwiseclub.com
Date: 2000/02/27(Sun) 05:37
Host: 24.25.243.243
Title:qa_[252] Re: RISで二足歩行メカ計画また失敗
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ちなみにマッドドクターさんが今取り組んでるものは相当難易度高なので
失敗しつつ新たな道を模索するのもレゴの楽しみのうちかも…
「うわー、まただめだー」っていっている姿はうらやましくもあるわけで。
教えてもらったものをそのままつくって完成しても自分の作品では
ありませんしね。できたら教えてくださいね（笑）
Name: 歯車屋
Mail: VZW01266@nifty.ne.jp
Date: 2000/02/27(Sun) 12:18
Host: 202.208.60.60
Title:qa_[253] Re: RISで二足歩行メカ計画また失敗
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こんにちは．歯車屋と申します．
マッドドクターさん，がんばってますねー．
> 現在試みているのは、ＲＩＳ１．５の2つのウォームギアで動力分割を
> 行い、足への動力伝達軸から離れた場所で足の開閉を行わせる方式です。
> （Ｊｏｅさんの「ウォーカー３号」に似た方式です。）
> ウォームギアには２４歯ギアを組み合わせていますが、ＲＩＳのモーターの
> 最高回転数が２５０ｒｐｍと聞いているので、足の運動が遅くなりすぎないよう、直前で４０：８の組み合わせで五倍に増速し、減速比４．８に
> しています。足の運動リンクには、揺動スライダクランクを変形した
> 早戻り機構を採用しています。
経験上，ギヤの減速比を決定する作業は非常に手間のかかる作業です．
マージンを見込んで大きい目の減速比（つまりゆっくりと）で動く物を
まず作成し，動作を確認した後，最適な減速比にを探り出す必要がある
と思います．その時に，ギヤの個数を減らしたことによる構造，重量の
変更も要素として絡んできますから，非常にややこしくなりますねー．
また，ウォームギヤをお使いの様ですが，ウォームギヤは大きな減速
比が得られる反面，ウォームギヤとウォームホイールとの接触面での滑
りが非常に大きい為，大きな摩擦抵抗を生じます．その傾向はウォーム
ホイールに大きなトルクが戻されてきているときにより顕著になります．
マッドドクターさんのロボットは，文章より推測すると，最終段で５
倍に増速を行っているとのこと．おそらく歩行時に脚側からモータに戻
って来るトルクが，その部分で５倍に増幅されていると思われます．そ
の為，ウォームギヤに大きな摩擦抵抗が生じ，モータのパワーをロスし
ていると推測されます．最終段での増速には一考の余地がありそうです
ね．
モータとギヤの組み合わせには無限のバリエーションとそれぞれにメ
リット，デメリットが存在しています．それを巧く使いこなすのが，機
構屋の第一歩と思います．がんばってくださいね．
歯車屋
Name: マッドドクター
Mail: BXU04122@nifty.ne.jp
Date: 2000/02/29(Tue) 07:52
Host: 202.219.194.58
Title:qa_[264] がんばります
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歯車屋さん、まるさん、ありがとうございます。
現在、ギア比の変更、干渉などで無理な力がかかっている部分の
変更など、地道な作業を続けています。これまでの挑戦で最大の
課題であったＲＣＸの搭載にも耐えられる見込みです。
また続報を報告いたします。
Name: マッドドクター
Mail: BXU04122@nifty.ne.jp
Date: 2000/02/29(Tue) 23:06
Host: 202.219.193.246
Title:qa_[270] なんとかできました！
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あれからしばらく試行錯誤して、やっとＲＣＸ搭載
重心移動型二足歩行ロボットができました。
成功度としては、５０％ぐらいといったところでしょうか。
どうしてかというと、重心移動させているものの、若干
足を引きずってしまうからです。どうしてもＲＣＸの重量で
フレームやリンクがたわんでしまい、足を完全に浮かせる
ことはできませんでした。
現在、写真を撮ってホームページに載せる準備をしています。
動画がつくれないのは残念です。
さて、今回の「ＲＩＳ１．５のみで重心移動＋方向転換機能を
もつ二足歩行ロボットを製作する」チャレンジの成果をまとめる
と、「製作は可能だが、作ったメカで遊ぶのには向かない」
ということになります。まず、あらゆる部品が不足気味の
ため、強度がぎりぎりで、しばらく歩かせると必ずどこかが
分解します。また、はめ合わせ部にはずれぐせがつくみたいで、
一度分解した場所は、組み立て直しても最初に組み立てたとき
よりも、すぐに分解してしまいます。全体としては、歩かせる
時間よりも修理の時間のほうが多くなっています。また、
だんだん剛性が弱くなってきて、歩く時のゆれでぐにゃりと
傾いて前後方向に倒れてしまうことも多くなってきました。
そろそろ全て分解して、１から組み立て直す必要があるようです。
実際に２足歩行メカで何らかの競技（コース走行、ロボット
バトルなど）を行うには、最大でＲＩＳ２セット分くらいの
パーツの使用を許可しないと、壊れてばっかりで面白くないかも
しれません。もちろん、ＲＩＳオンリー部門を用意するのも
面白いと思います。
皆さん、いろいろなご助言ありがとうございました。まだまだ
ＬＥＧＯ初心者な私には他の方への助言は難しいかもしれませんが、
なんらかの形で恩返しできればと思います。
Name: 歯車屋
Mail: VZW01266@nifty.ne.jp
Date: 2000/02/29(Tue) 23:30
Host: 202.208.60.51
Title:qa_[271] Re: なんとかできました！
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マッドドクターさん，おめでとうございます！！
ホームページ，楽しみにしてますね．
歯車屋
Name: JinSato
Mail: JinSato@mi-ra-i.com
Date: 2000/02/29(Tue) 23:37
Host: 207.236.16.161
Title:qa_[272] Re: なんとかできました！
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おめでとう
いや〜、おめでとう！！。 いろいろ試行錯誤されたと思いますが
その過程が一番楽しかったんじゃないでしょうか？。
また、完成して、動きを見るとまた、別のやる気も出てくると思います
公開を楽しみに待っています。
> 実際に２足歩行メカで何らかの競技（コース走行、ロボット
> バトルなど）を行うには、最大でＲＩＳ２セット分くらいの
> パーツの使用を許可しないと、壊れてばっかりで面白くないかも
> しれません。もちろん、ＲＩＳオンリー部門を用意するのも
> 面白いと思います。
コンテストでの、二足歩行のメカを使うのは、コンテストの目的にもよる
と思いますが、何処に楽しみをおくかによりますね。
そろそろ、お気軽コンテスト＃５の準備もしないとな〜。